MEMS器件陀螺仪与加表存在确定性误差和随机误差，确定性误差可以通过转台标定，比较麻烦，也可以使用手动转动的方式，通过非线性优化的方式获取，github上已有开源程序包，可参见博文https://blog.csdn.net/chenshiming1995/article/details/106032472。
Allan分析需要采集长时间的静态IMU数据，那到底是采集确定性误差补偿前还是补偿后的IMU数据，于是我找了一块IMU做了对比。采集补偿前后长达3小时以上的IMU数据进行分析，Allan方差分析方法使用西工大严恭敏老师的程序。
补偿前后Allan
陀螺仪输入数据单位deg/h，加速度计mg。表中左边是补偿前，右边是补偿后的结果。
| 测试项 | random walks | Rate random walks | Bias Instability | BI,correlation time, in seconds |
|---|---|---|---|---|
| 陀螺仪X | 19.224/21.045 | 2.282/1.072 | 8.711/9.123 | 20.48/20.48 |
| 陀螺仪Y | 19.483/21.558 | 0.366/0.351 | 6.872/5.663 | 81.92/163.84 |
| 陀螺仪Z | 18.222/20.207 | 0.741/0.286 | 6.393/5.862 | 40.96/81.92 |
| 加表X | 0.0573/0.0581 | 0.0049/0.0053 | 0.0333/0.0335 | 20.48/20.48 |
| 加表Y | 0.0622/0.0633 | 0.005/0.0038 | 0.0384/0.0369 | 20.48/20.48 |
| 加表Z | 0.0719/0.0712 | 0.0057/0.0014 | 0.0871/0.0965 | 81.92/5.12 |
补偿前
补偿后
小结：
从测试结果看，是否补偿确定性误差不影响结果。可以使用原始的IMU数据或者补偿确定性误差后的IMU数据分析。
