1、环境
gpu：RTX3070
操作系统：ubuntu 22.04
显卡驱动支持的最高cuda版本：cuda 12.6
cuda运行版本：cuda 12.3（注：cuda运行版本需要小于显卡驱动支持的最高cuda版本）
2、仓库
https://gitee.com/waytous_dejiang_meng/autoware_casia.git
该仓库中的红绿灯识别程序适配只有一个相机输入，且图像分辨率硬编码为1920 x 1080，如果输入图像的分辨率不是1920 x 1080，则需要修改相应代码。
3、编译
colcon build --packages-select autoware_traffic_light_fine_detector
colcon build --packages-select autoware_traffic_light_classifier
colcon build --packages-select autoware_traffic_light_visualization
以上仅为节点模块的编译命令
4、模型
检测模型路径：~/Autoware_casia/install/autoware_traffic_light_fine_detector/share/autoware_traffic_light_fine_detector/data/tlr_car_ped_yolox_s_batch_6.onnx
分类模型路径：~/Autoware_casia/install/autoware_traffic_light_classifier/share/autoware_traffic_light_classifier/data/traffic_light_classifier_mobilenetv2_batch_6.onnx
以上为模型需要放置的路径，如果路径下不存在模型，则需要拷贝进来。
5、参数
参数文件路径：
总参数文件：~/Autoware_casia/src/universe/autoware.universe/launch/tier4_perception_launch/launch/traffic_light_recognition/traffic_light.launch.xml
选择的检测模型：
选择的分类模型：
输入图像的话题名：

~/Autoware_casia/src/universe/autoware.universe/launch/tier4_perception_launch/launch/traffic_light_recognition/traffic_light_node_container.launch.py

检测节点参数文件：~/Autoware_casia/src/universe/autoware.universe/perception/autoware_traffic_light_fine_detector/config/traffic_light_fine_detector.param.yaml

分类节点参数文件：~/Autoware_casia/src/universe/autoware.universe/perception/autoware_traffic_light_classifier/config/car_traffic_light_classifier.param.yaml