10-记录器

news2024/11/17 6:19:44

这个功能允许记录和重现以前的模拟。所有发生的事件都记录在记录器文件 recorder file中。

1 记录

所有数据仅在服务器端以二进制文件的形式写入。但是，记录器是使用 carla.Client管理的。

注意：在回放结束时，车辆将被设置为自动驾驶，但行人会停下来。

记录器文件包含关于许多不同元素的信息。

actor。创建和销毁，边界和触发框。

交通灯。状态变化和时间设置。

车辆。位置和方向，线速度和角速度，灯光状态和物理控制。

行人。位置和方向，线速度和角速度。

灯光。来自建筑物、街道和车辆的灯光状态。

要开始录制，只需要一个文件名。在文件名中使用\、/或:再加上绝对路径。如果未指定详细路径，则保存在“CarlaUE4/ saved”中。

client.start_recorder("/home/carla/recording01.log")

默认情况下，记录器设置为仅存储回放仿真所需的信息。为了保存前面提到的所有信息，必须在开始记录时配置参数additional_data。

client.start_recorder("/home/carla/recording01.log", True)

注意：additional_data包括:车辆和行人的线速度和角速度，交通灯时间设置，执行时间，演员车的触发器和边界框，以及车辆的物理控制。

需要停止记录时使用以下函数：

client.stop_recorder()

2 仿真回放

回放可以在仿真过程中的任何点开始。除了日志文件的路径外，该方法还需要一些参数。

client.replay_file("recording01.log", start, duration, camera)

参数	描述	注意事项
start	以秒为单位记录仿真开始的时间	如果是正值，则从录制开始就考虑时间。如果是否定的，将从最后录制考虑时间。
duration	播放秒数。0是播放全部记录。	在回放结束时，车辆将被设置为自动驾驶，行人将停下来。
camera	摄像机将聚焦的演员的ID。	将其设置为0，观测者视角就可以自由移动。

2.1 设置时间因子
时间因素将决定播放速度。

client.set_replayer_time_factor(2.0)

参数	默认	加速	减速
`time_factor`	1.0	>1.0	<1.0

如果time_factor>2.0，则禁用演员车的位置插值，只更新。行人的动画不受时间因素的影响。

当时间因子约为20倍时，观察交通流较为方便。

3 记录文件

可以使用简单的API调用来检索记录的详细信息。默认情况下，它只检索那些注册了事件的帧。设置参数show_all将返回每一帧的所有信息。有关如何存储数据的细节在记录仪的参考资料recorder's reference中有详细说明。

# Show info for relevant frames
print(client.show_recorder_file_info("recording01.log"))

Version: 1
Map: Town05
Date: 02/21/19 10:46:20

Frame 1 at 0 seconds
 Create 2190: spectator (0) at (-260, -200, 382.001)
 Create 2191: traffic.traffic_light (3) at (4255, 10020, 0)
 Create 2192: traffic.traffic_light (3) at (4025, 7860, 0)
 ...
 Create 2258: traffic.speed_limit.90 (0) at (21651.7, -1347.59, 15)
 Create 2259: traffic.speed_limit.90 (0) at (5357, 21457.1, 15)

Frame 2 at 0.0254253 seconds
 Create 2276: vehicle.mini.cooperst (1) at (4347.63, -8409.51, 120)
  number_of_wheels = 4
  object_type =
  color = 255,241,0
  role_name = autopilot
... 
Frame 2350 at 60.2805 seconds
 Destroy 2276

Frame 2351 at 60.3057 seconds
 Destroy 2277
...

Frames: 2354
Duration: 60.3753 seconds

4 查询

4.1 碰撞

车辆必须有一个碰撞探测器来记录碰撞。这些都可以查询，使用参数来过滤碰撞中涉及的参与者的类型。例如，h标识role_name = hero的角色，通常分配给由用户管理的车辆。有一组特定的参与者类型可用于查询。

h = Hero
v = Vehicle
w = Walker
t = Traffic light
o = Other
a = Any

注意：manual_control.py脚本为ego车辆分配role_name = hero。

碰撞查询需要两个标志来过滤冲突。下面的例子将显示车辆和任何其他物体之间的碰撞。

print(client.show_recorder_collisions("recording01.log", "v", "a"))

输出总结了碰撞的时间，以及涉及的参与者的类型、ID和描述。

Version: 1
Map: Town05
Date: 02/19/19 15:36:08

    Time  Types     Id Actor 1                                 Id Actor 2
      16   v v     122 vehicle.yamaha.yzf                     118 vehicle.dodge_charger.police
      27   v o     122 vehicle.yamaha.yzf                       0

Frames: 790
Duration: 46 seconds

由于记录碰撞的是hero或ego车辆，因此它将始终是Actor 1。

可以通过使用记录器并在事件发生前几秒设置它来重现碰撞。

client.replay_file("col2.log", 13, 0, 122)

在这种情况下，回放显示了如下：

4.2 受阻演员车
检测在录制过程中卡住的车辆。如果一个演员在一定时间内没有移动最小距离，则被视为被阻止。此定义由用户在查询过程中进行。

print(client.show_recorder_actors_blocked("recording01.log", min_time, min_distance))

参数	描述	默认
`min_time`	移动' min_distance '的最小秒数。	30s
`min_distance`	移动不被认为堵塞的最小距离。	10cm

注意：有时车辆在交通灯前停留的时间比预期的要长。

下面的例子认为车辆在60秒内移动不到1米时被阻塞。

client.show_recorder_actors_blocked("col3.log", 60, 100)

输出按持续时间排序，持续时间表示停止被“阻塞”并移动min_distance所需的时间。

Version: 1
Map: Town05
Date: 02/19/19 15:45:01

    Time     Id Actor                                 Duration
      36    173 vehicle.nissan.patrol                      336
      75    214 vehicle.chevrolet.impala                   295
     302    143 vehicle.bmw.grandtourer                     67

Frames: 6985
Duration: 374 seconds

173号车在36秒时被停了336秒。在36秒前几秒可以进行回放查看。

client.replay_file("col3.log", 34, 0, 173)

5 示例python脚本

PythonAPI/示例中提供的一些脚本有助于使用记录器。
start_recording.py文件可以设置录制的持续时间，并且可以在开始时生成演员车。

参数	描述
`-f`	文件名
`-n` (可选)	车辆生成。默认为10s。
`-t` (可选)	记录多长时间

start_replaying.py启动记录回放。可以设置开始时间、持续时间和要跟踪的演员车。

参数	描述
`-f`	文件名
`-s` (可选)	开始时间。默认值是10。
`-d` (可选)	持续时间。默认就是从开始时间播放全部记录的内容。
`-c` (可选)	所要跟踪演员车的id

show_recorder_file_info.py显示记录文件中的所有信息。默认情况下，它只显示记录事件的帧。