1：裸机程序执行
在裸机程序中，对于简单的方式，经常采用查询方式，即一件事完成后，再去完成另一件事，按照顺序执行，这种执行导致当有紧急情况时，可能会得不到处理。对于更复杂的程序，为了能够去及时执行紧急任务，于是便产生了中断(ISR)。
查询+中断方式能够解决大部分裸机上的应用，但随着工程的复杂，裸机的程序可能会变得越来越复杂，中断的复杂和嵌套可能会带来难以解决得问题
2：为什么要移值FreeRTOS？
RTOS相对于裸机得最大优点便是其可以通过调度实现多任务管理，即由调度器来决定当前任务的执行，即便对于大部分单片机而言，同一时刻只能执行一个任务，但通过调度算法可以实现不同时刻，多个任务复杂有序的执行，从而达到多任务效果（看起来所有任务同时运行）。
3：实例说明
我们来看一下，一个例子：
周末，你有两个事情要处理：
1：陪同学打篮球，
2：在打球的过程中，女朋友随时有可能给你发信息，你需要及时回复信息
裸机处理方式：
int main(void)
{
...
while(1)
{
打篮球();
回信息();
}
}假如：打一局篮球需要15分钟，回复一次信息需要5分钟，
那就变成了，最慢你女朋友可能需要15分钟后，才能等到你回复信息，你同学每次需要等5分钟，才能打下一局篮球。
这样是不是两边都很不爽，特别是你女朋友，可能你有大麻烦。
RTOS处理方式：
void main(void)
{
/* 创建打游戏任务 */
xTaskCreate（打篮球）
/* 创建回复信息任务 */
xTaskCreate(回复信息)
}
void 篮球(void)
{
while(1)
{
打篮球();
}
}
void 信息(void)
{
while(1)
{
回复信息();
}
}
FreeRTOS和裸机不同，它会让打篮球运行一个时间片,回复信息运行一个时间片,一个时间片的时间是可以我们自己设置的，就是滴答定时器的一个节拍，例如我们可以设置1ms来运行，这有点类似于一个伪多线程。
微观来看我们实际是两个任务交替运行，但是宏观上我们却感觉两个任务在同时运行
---这是用OS最大的好处，通过任务调度和时间片，实现伪多线程
再回到上面的例子：（因为轮流单个时间片足够短）
女朋友和同学的客观感受都是实时的，好像你是同时即在陪他们打篮球，又及时的回复了女朋友信息。
这。。。，简直的分身术。。。。
好，言归正转，开始FreeRTOS移值。
4：前期准备工作
1：硬件环境：这里用到的是华芯微特的一个48Mhz MCU SWM181
2：硬件代码：
3：FreeRTOS源代码：（可以直接官网下载）
Download FreeRTOS - FreeRTOS™
5：开始移值
FreeRTOS源代码结构
我们先在原始的工程目录下，新建一个FreeRTOS的文件夹，用来存放OS相关的文件
在FreeRTOS下面，再新建3个文件夹
- src文件夹用来存放源码
- config文件夹用来存配置文件：（作OS的配置和裁剪）
- port文件夹用来存放移植平台的相关文件
接下来我们将FreeRTOS源码的移植到我们新建的文件夹中
首先我们打开源码中的Soure文件夹中的protable文件夹，找到MemMang文件夹，这个文件夹中都是内存管理文件，我们只用到heap_4.c文件，将其复制到port文件夹中
一般情况下，用heap_4.c就行
a: 接着我们在刚才的portable文件夹中，找到RVDS文件夹，选择里面的ARM_M3中的port.c和portmacro.h两个文件，也复制到我们的工程文件port文件夹中
b：回到source文件夹中，将这个文件夹中的.c文件全部复制到工程新建的src文件夹中
c：在source文件夹中的include文件夹里全部都是FreeRTOS的头文件，将其添加到工程新建的inc文件夹中
d：添加一个配置文件，在FreeRTOS文件夹中的demo文件夹中找到CORTEX_STM32F103_Keil文件夹，复制里面的FreerRTOSConfig.h文件到新建的FreeRTOS文件夹中
e：接着我们添加文件路径，打开keil软件点击魔术棒，进入C/C++，在Include Paths中添加文件路径，将FreeRTO、src、inc、port的路径全部添加进来
f：新建组将文件全部添加到工程中，点击魔术棒旁边的三个格子的图标，选择新建组，我们分别新建FreeRTOS_src、FreeRTOS_config、FreeRTOS_port三个组，将工程文件夹src中的所有.c文件添加到FreeRTOS_src中，将工程文件夹port中的文件（heap_4.c、port.c添加到FreeRTOS_port中,还有配置文件FreeRTOSConfig.h添加到FreeRTOS_config组中
（如图：移值后的文件内容）
6：新建Task
好，到此基本就完成了，编译通过，就可以了。
这个移值相对是比较简单的，大家可以自己实际操作一下。
