问题的提出

原始的围绕x轴、y轴、z轴进行旋转矩阵的公式为

但是最近需要将船体坐标系转换到相应的世界坐标系之中，在查看相关论文时，看到一个三维点公式转换模型

这里的旋转矩阵为，和我之前见到的旋转矩阵是不一样的。我一开始先是看到的2023年的一篇论文《GNSS和全站仪组合浮态精确定位系统的研发及应用》之中的这个公式

布尔沙七参数模型

这个地方的布尔莎七参数模型是存在相应的歧义的，我在查阅相关的论文的时候，看到了两个布尔沙参数模型，另外一种是

但是这两种参数模型是在进行使用的时候，都是存在一个尺度因子的影响，由于我感觉《GNSS和全站仪组合浮态精确定位系统的研发及应用》论文之中也不知道哪个是正确的，所以直接没写尺度因子的影响，直接写成了这个公式进行求解

既可以避免尺度因子代入方程之中的影响，也可以规避哪一种布尔沙参数模型的歧义-巧妙的思路。