【无人水面艇路径跟随控制3】（C++）USV代码阅读： ROS包的构建和管理：包的依赖关系、包含目录、库文件以及链接库

news2024/10/7 0:14:29

【无人水面艇路径跟随控制3】（C++）USV代码阅读： ROS包的构建和管理：包的依赖关系、包含目录、库文件以及链接库

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ROS是什么
CMakeLists.txt
- 总结
- 详细解释
- - CMake最低版本和项目名称
  - 编译选项
  - 查找catkin包
  - catkin包配置
  - 包含目录
  - 添加库
  - 链接库
package.xml
- 总结
- 详细解释
- - XML声明
  - 包格式和基本信息
  - 维护者信息
  - 许可证信息
  - 可选的URL标签
  - 可选的作者标签
  - 依赖关系

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阅读代码：https://github.com/USE-jx/USV_path_follow/tree/main

usv path follow：无人水面艇路径跟随
trajectory tracking：轨迹跟踪

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ROS是什么

ROS（机器人操作系统，Robot Operating System）是一个用于机器人软件开发的开源框架。它提供了一系列工具、库和约定，简化了复杂机器人应用的创建。以下是ROS的一些关键特性：

消息传递：ROS使用发布/订阅（publish/subscribe）模式进行消息传递，允许不同节点（独立的进程）之间进行通信。
工具集：ROS提供了丰富的工具集，如rviz（可视化工具）、rosbag（数据记录和回放工具）等，帮助开发者调试和测试机器人应用。
硬件抽象：ROS提供了硬件抽象层，使得开发者可以在不同的硬件平台上运行相同的代码。
包管理：ROS使用包（package）来组织代码，每个包可以包含节点、库、配置文件等。
社区支持：ROS有一个庞大的开发者社区，提供了大量的开源包和文档，帮助开发者快速上手。

ROS主要由以下几个部分组成：

ROS核心（roscore）：提供名称服务、参数服务器和消息传递等核心功能。
ROS客户端库：如roscpp（C++客户端库）、rospy（Python客户端库）等，帮助开发者编写ROS节点。
ROS工具：如rviz、rqt、rosbag等，帮助开发者调试和测试机器人应用。

总之，ROS是一个强大的机器人软件开发框架，广泛应用于学术研究和工业界。

CMakeLists.txt

motion_control\guidance\los_guidance\CMakeLists.txt

这个文件 CMakeLists.txt 是一个CMake构建脚本，定义了如何构建和配置名为 los_guidance 的ROS包。

总结

这个CMake构建脚本配置了一个名为 los_guidance 的ROS包，定义了包的依赖关系、包含目录、库文件以及链接库。通过这些配置，可以确保项目在编译时正确地找到所需的头文件和库文件，并生成所需的目标库。

详细解释

以下是代码的详细解释：

CMake最低版本和项目名称

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(los_guidance)

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)：指定CMake的最低版本要求为3.0.2。
project(los_guidance)：定义项目名称为 los_guidance。

编译选项

add_compile_options(-std=c++11)

add_compile_options(-std=c++11)：添加编译选项，指定使用C++11标准进行编译。

查找catkin包

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  nav_msgs
  roscpp
  std_msgs
  tf2
)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)：查找并加载catkin包及其依赖的组件，包括 geometry_msgs、nav_msgs、roscpp、std_msgs 和 tf2。

catkin包配置

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES los_guidance
  CATKIN_DEPENDS geometry_msgs nav_msgs roscpp std_msgs tf2
#  DEPENDS system_lib
)

catkin_package(...)：生成CMake配置文件，并声明该包对其他依赖包的依赖关系。
- INCLUDE_DIRS include：包含头文件的目录。
- CATKIN_DEPENDS geometry_msgs nav_msgs roscpp std_msgs tf2：该项目依赖的catkin包。

包含目录

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

include_directories(...)：指定头文件的额外位置，确保项目的头文件目录在其他目录之前。
- include：当前项目的头文件目录。
- ${catkin_INCLUDE_DIRS}：catkin包的头文件目录。

添加库

add_library(${PROJECT_NAME}
  src/set_of_los.cpp
)

add_library(${PROJECT_NAME} src/set_of_los.cpp)：定义并添加一个库，库的源文件是 src/set_of_los.cpp。${PROJECT_NAME} 是 los_guidance。

链接库

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
  ${catkin_LIBRARIES}
)

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${catkin_LIBRARIES})：指定该库需要链接的其他库，这里是catkin包的库。

package.xml

motion_control\guidance\los_guidance\package.xml

这个文件 package.xml 是一个ROS包的描述文件，定义了包的元数据和依赖关系。

总结

这个 package.xml 文件定义了 los_guidance 包的基本信息、维护者、许可证和依赖关系。需要注意的是，某些占位符（如许可证信息）需要替换为实际内容。这个文件对于ROS包的构建和管理至关重要。

详细解释

以下是代码的详细解释：

XML声明

<?xml version="1.0"?>

声明XML版本为1.0。

包格式和基本信息

<package format="2">
  <name>los_guidance</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The los_guidance package</description>

<package format="2">：指定包的格式版本为2。
<name>los_guidance</name>：定义包的名称为 los_guidance。
<version>0.0.0</version>：定义包的版本为 0.0.0。
<description>The los_guidance package</description>：提供包的描述信息。

维护者信息

  <!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag -->
  <!-- Example:  -->
  <!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> -->
  <maintainer email="jiaxier@todo.todo">jiaxier</maintainer>

<maintainer email="jiaxier@todo.todo">jiaxier</maintainer>：定义包的维护者及其电子邮件地址。每个包至少需要一个维护者标签。

许可证信息

  <!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag -->
  <!-- Commonly used license strings: -->
  <!--   BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->
  <license>TODO</license>

<license>TODO</license>：定义包的许可证信息。每个包至少需要一个许可证标签。这里需要替换为实际的许可证类型，如 BSD、MIT 等。

可选的URL标签

  <!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag -->
  <!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository -->
  <!-- Example: -->
  <!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/los_guidance</url> -->

<url> 标签是可选的，可以包含包的相关链接，如网站、问题跟踪器或代码仓库。

可选的作者标签

  <!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag -->
  <!-- Authors do not have to be maintainers, but could be -->
  <!-- Example: -->
  <!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> -->

<author> 标签是可选的，可以包含包的作者信息。作者不一定是维护者。

依赖关系

  <!-- The *depend tags are used to specify dependencies -->
  <!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies -->
  <!-- Examples: -->
  <!-- Use depend as a shortcut for packages that are both build and exec dependencies -->
  <!--   <depend>roscpp</depend> -->
  <!--   Note that this is equivalent to the following: -->
  <!--   <build_depend>roscpp</build_depend> -->
  <!--   <exec_depend>roscpp</exec_depend> -->
  <!-- Use build_depend for packages you need at compile time: -->
  <!--   <build_depend>message_generation</build_depend> -->
  <!-- Use build_export_depend for packages you need in order to build against this package: -->
  <!--   <build_export_depend>message_generation</build_export_depend> -->
  <!-- Use buildtool_depend for build tool packages: -->
  <!--   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> -->
  <!-- Use exec_depend for packages you need at runtime: -->
  <!--   <exec_depend>message_runtime</exec_depend> -->
  <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
  <!--   <test_depend>gtest</test_depend> -->