ORB-SLAM复现时遇到的问题（复现失败，切莫当做教程）

news2024/11/26 22:30:30

背景

本人的环境：使用ubuntu20.04，opencv4

问题

进行Build DBoW2. Go into Thirdparty/DBoW2/ and execute:时，运行make时出错

我安装的opencv4，在 OpenCV 3 和更高版本中，头文件的路径可能已更改。例如，在 OpenCV 4 中，应该使用：

#include <opencv2/opencv.hpp>

就将出现错误的地方均改为

#include <opencv2/opencv.hpp>

包括DBoW2中的FClass.h，FOEB.h，TemplatedVocabulary.h，如有其他文件出现这样的错误也进行修改

Build ORB_SLAM. In the ORB_SLAM root execute:时，执行cmake … -DROS_BUILD_TYPE=Release报错：

在ORB_SLAM 的 manifest.xml文件中，将

<depend package="opencv2"/>

修改为

<build_depend>opencv4</build_depend>
<exec_depend>opencv4</exec_depend>

成功

然后再make时又遇到opencv的同样的问题，在ORB_SLAM/include/ORBextractor.h,PnPsolver.h中进行修改

继续make时报错

在这里插入图片描述
解决办法
先卸载之前下载的eigen3：

sudo apt remove libeigen3-dev

然后安装低版本的：

ORB_SLAM installation on Ubuntu Xenial 16.04

网页里的教程如下：
1、

Install eigen form here
https://launchpad.net/ubuntu/trusty/amd64/libeigen3-dev/3.2.0-8
2、

Download the .deb file and install using

sudo dpkg -i libeigen3-dev_3.2.0-8_all.deb

继续make，出现同样的opencv头文件错误

在这里插入图片描述
在src/PnPsolver.cc，中进行修改

修改后继续make出现这样的错误

在这里插入图片描述
经查看在 src/PnPsolver.cc 和 include/PnPsolver.h文件中，只出现了像

CvMat

这样的东西，
在较新的 OpenCV 版本中，CvMat 被 cv::Mat 替代。因此，如果您的代码仍在使用旧有的 C API，您可能需要更新为 C++ API。
正确形式为：

cv::Mat

还有很多版本问题造成的错误，一一修改后完成

修改后继续make出现：

[ 5%] Linking CXX executable …/bin/ORB_SLAM
/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.4.2, needed by /opt/ros/noetic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.410
/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgproc.so.4.2, needed by /opt/ros/noetic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgproc.so.410
/usr/bin/ld: CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/Tracking.cc.o: undefined reference to symbol ‘_ZN2cv8cvtColorERKNS_11_InputArrayERKNS_12_OutputArrayEii’
/usr/bin/ld: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgproc.so.4.2.0: error adding symbols: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/build.make:1387：…/bin/ORB_SLAM] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:209：CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:130：all] 错误 2
asus@asus-X556UB:~/slam_reproduction/

解决办法：我系统中安装了两个不同版本的opencv，一个是安装ros时安装的opencv4.2，后面我手动安装了4.10，，这个报错是因为版本冲突，卸载4.10版本即可成功。