经常听到有想入门规划算法的同学说:
各路教程不成体系, 不知从何学起?
网上的规划算法教程资料确实很多. 但是东一篇frenet, 西一篇QP优化, 大部分都是各路大佬写给自己看的学习笔记, 杂乱无章不成体系.
有没有给小白看的, 完整成体系的运动规划算法教程呢?
穷学生囊中羞涩, 付费教程得靠饿肚子?
在校生付费教程买不起, 这个月伙食费要见底了.
有没有免费的运动规划算法教程, 穷学生也能白嫖呢?
只有理论没有代码, 不知算法实现细节?
很多规划算法教程只有理论推导, 但是没有配套代码. 好不容易把公式看的似懂非懂, 却没有代码让自己练手, 确定完全掌握算法细节.
有没有代码配合理论, 让小白也能动手试试的规划算法教程呢?
视频教程阅读效率低, 没有算法的完整文档?
有些视频教程老师讲的很好, 但是看完以后来回找知识点/公式/代码非常烦人, 效率很低.
有没有完善的文本, 详细描述运动规划算法呢?
有!有!有! 自动驾驶小白说: 动手学运动规划系列
本课程会以理论配合代码的形式, 讲解基础的运动规划算法以及相关知识.
为了让读者能够在实战中真正掌握算法, 我们给几乎所有的算法章节, 都配置了对应的Python代码以及可视化展示. 代码主要参考了PythonRobotics等开源项目.
最重要的是, 本课程完全免费!
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所以小白说都是用爱发电的大善人吗?
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总结一下就是:
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动手学运动规划
作者: 三切老师, 985名校硕士, 业内大厂决策规划资深算法工程师.
第0章 引言
- 0.1 运动规划算法介绍
- 0.2 环境配置和代码运行
第1章 运动规划基础知识
- 1.1 车辆运动学:自行车模型
- 1.1.c 车辆运动学:自行车模型代码解析
- 1.2 车辆运动学:阿克曼转向模型
- 1.3 碰撞检测算法:AABB, SAT
- 1.3.c 碰撞检测算法: AABB, SAT代码解析
- 1.4 碰撞检测算法:GJK
- 1.4.c 碰撞检测算法:GJK代码解析
- 1.5 Frenet坐标系
- 1.5.c Frenet坐标系代码解析
第2章 常见的曲线表达形式
- 2.1 基于5次多项式的参数方程曲线(Quintic Polynomial)
- 2.1.c 基于5次多项式的参数方程曲线代码解析
- 2.2 3次样条曲线(Cubic Spline)
- 2.2.c 3次样条曲线代码解析
- 2.3 贝塞尔曲线(Bézier Curve)
- 2.3.c 贝塞尔曲线代码解析
- 2.4 3次螺旋线 (Cubic Spiral Curve)
- 2.4.c 3次螺旋线代码解析
- 2.5 Dubins曲线
- 2.5.c Dubins曲线代码解析
- 2.6 Reeds Shepp曲线
- 2.6.c Reeds Shepp曲线代码解析
第3章 基于采样的规划算法
- 3.1 随机性采样: PRM
- 3.1.c PRM代码解析
- 3.2 随机性采样:RRT
- 3.2.c RRT代码解析
- 3.3 确定性采样:基于控制空间采样
- 3.3.c 确定性采样:基于控制空间采样代码解析
- 3.4 确定性采样:基于状态空间采样
- 3.4.c 确定性采样:基于采样空间采样代码解析
第4章 基于搜索的规划算法
- 4.1 图搜的基础
- 4.2 DFS
- 4.2.c DFS代码解析
- 4.3 BFS
- 4.3.c BFS代码解析
- 4.4 Dijkstra算法
- 4.4.c Dijkstra代码解析
- 4.5 A*算法
- 4.5.c A*代码解析
- 4.6 Hybrid A*算法
- 4.6.c Hybrid A*代码解析
第5章 基于优化的规划算法
- 5.1 数值优化基础:基本概念
- 5.2 数值优化基础:梯度下降法,牛顿法
- 5.2.c 梯度下降法,牛顿法代码解析
- 5.3 数值优化基础:线搜索
- 5.3.c 线搜索方法代码解析
- 5.4 二次规划问题:QP优化
- 5.5 基于PiecewiseJerk的路径优化方法
- 5.5.c PiecewiseJerkPathOptimizer路径优化代码解析
