一. 概述

什么是UDS

UDS: Unified Diagnostic Service， 统一诊断服务。

UDS是一个在整个汽车系统上经常使用的设备维护协议。其主要遵循：ISO-15765、ISO-14229 等协议。经常应用在整车的各种ECU上面。是一个在整车ECU应用层开发常用的协议之一。

UDS用途：

可以通过诊断仪Tester连接到支持UDS服务的车辆总线系统上，来读取存在ECU内的一些信息，包括软，硬件版本，故障信息，还可以对写入一些配置参数，比如VIN 码，另外，使用bootloader 也会使用UDS中上传下载服务来进行ECU版本升级。

除了CAN总线以外，UDS也可在不同的汽车总线（例如 LIN, Flexray, 以太网）上实现，下文为基于标准CAN总线

UDS通讯模式：由客户端(Tester)发起请求，服务端响应客户端请求。客户端可以使用功能id和多个服务端进行通讯，即一对多模式。客户端也可以使用物理ID单独跟某个服务端进行通讯，即一对一模式。

UDS安全访问：安全访问主要是防止设备被非法访问读取重要信息和篡改设备数据，如读取汽车VIN、刷写flash程序等受限的诊断服务。

服务端Server: 每一个具备uds诊断功能的ecu，都具有三个特殊的can id，分别为功能寻址和物理寻址：功能寻址（一对多通信，仅仅支持单帧通讯）整车上规定每个ECU功能寻址 can id 相同，一般设置为0x7DF。物理寻址（一对一通讯，支持网络层所有类型通讯），即请求can id，响应can id。整车上每个ECU的物理寻址can id 都是唯一的。

客户端（Tester）与服务端（ECU）通过物理ID实现一对一的诊断通信；通过功能ID实现一对多的诊断通信；

服务端（ECU） 发送给客户端（Tester）的响应报文必须采用物理通信，即服务端（ECU）以can id为响应id响应报文发送给客户端（tester）；

诊断服务数据格式

UDS服务是通过诊断请求和诊断响应组成的，一股情况下是诊断仪发出诊断请求，ECU根据诊断请求执行具体诊断服务，并将结果通过诊断应发出给诊断仪。
诊断服务分为带子服务的请求和不带子服务的请求，响应分为正响应和负响应，正响应会区分对应带子服务的响应