本节介绍如何下载和安装已打包的CARLA版本。该包包括CARLA服务器和客户端库的两个选项。还有一些额外的资源可以下载并导入到包中。需要使用虚幻引擎编辑器的高级定制和开发选项是不可用的，但这些可以通过使用Windows或Linux的构建版本CARLA来访问。

1 硬件要求

        在安装CARLA之前，应满足以下要求:

        系统需求。CARLA是为Windows和Linux系统构建的。

        足够的GPU。CARLA的目标是真实的模拟，所以服务器至少需要一个6gb的GPU，最好是建议8gb以上。

        磁盘空间。CARLA将使用大约20gb的空间。

        Python。Python是CARLA中的主要脚本语言。CARLA在Linux上支持Python 2.7和Python 3，在Windows上支持Python 3。

        pip。CARLA客户端库的某些安装方法需要pip或pip3(取决于Python版本)20.3或更高版本。查看您的pip版本方法如下：
 

 # For Python 3
 pip3 -V

 # For Python 2
 pip -V

        如果您需要升级:

 # For Python 3
 pip3 install --upgrade pip

 # For Python 2
 pip install --upgrade pip

        两个TCP端口和良好的网络连接。默认是2000和2001。确保这些端口没有被防火墙或任何其他应用程序阻塞。

        其他要求。CARLA需要一些Python依赖项。根据您的操作系统安装依赖项:

//linux
pip install --user pygame numpy &&
pip3 install --user pygame numpy

2 carla安装

        有两种方法可以下载并安装CARLA包:

        A)下载Debian软件包。

        B)从GitHub下载包。

    A.安装Debian CARLA

        Deain包可以在Ubuntu 18.04和Ubuntu 20.04上使用，但是官方支持的平台是Ubuntu 18.04。

    1. 在系统中设置Debian存储库:
 

    sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 1AF1527DE64CB8D9
    sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://dist.carla.org/carla $(lsb_release -sc) main"

    2. 安装CARLA并检查/opt/文件夹下的安装情况:

 sudo apt-get update # Update the Debian package index
    sudo apt-get install carla-simulator # Install the latest CARLA version, or update the current installation
    cd /opt/carla-simulator # Open the folder where CARLA is installed

        此存储库包含CARLA 0.9.10及更高版本。要安装特定版本，请在安装命令中添加version标签:

 apt-cache madison carla-simulator # List the available versions of Carla
    sudo apt-get install carla-simulator=0.9.10-1 # In this case, "0.9.10" refers to a CARLA version, and "1" to the Debian revision

B.软件包安装

    下载链接：

carla/Docs/download.md at master · carla-simulator/carla · GitHub
 

        此存储库包含不同版本的CARLA。您可以选择下载包含所有最新修复和功能的当前版本、以前的版本以及包含所有开发修复和功能的nightly构建( nightly构建是CARLA最不稳定的版本)。

        该包是一个名为CARLA_version.number的压缩文件。下载并解压缩发布文件。它包含模拟器的预编译版本，Python API模块和一些用作示例的脚本。

3 导入其他资源

        每个版本都有自己的额外资源和地图包。这个附加包包括地图Town06, Town07和Town10。它们被单独存储以减小构建的大小，因此它们只能在主包安装之后导入。

    1. 下载所需的CARLA版本的相应包。

    2. 提取包：将文件移至“Import”文件夹，执行如下脚本提取文件内容:

  cd path/to/carla/root

 ./ImportAssets.sh

        在0.9.12之前的CARLA版本

        以前版本的CARLA不需要安装Python库，它们附带了一个.egg文件，可以开箱即用。CARLA 0.9.12+版本显著改变了这种行为;有几个选项可用于安装客户端库。如果您使用的是0.9.12之前的CARLA版本，请根据该版本的相关文档操作。否则，请阅读下面有关CARLA 0.9.12+中可用选项的内容。

        carla 0.9.12+

        有几个选项可用于安装和使用CARLA客户端库:

        .egg文件

        .whl文件

        可下载的Python包

        在决定使用哪一种方法之前，请阅读下面关于每种方法的需求和限制的更多信息。请注意，混合使用不同的方法可能导致不兼容，因此尽可能使用虚拟环境，或者在使用新库之前卸载以前安装的库。

    A. .egg文件

        CARLA在PythonAPI/ CARLA /dist/中为不同的Python版本提供了.egg文件，这些文件可以开箱即用。PythonAPI/examples中的每个示例脚本都包含一个自动查找此文件的代码片段。在Linux中，您可能需要将此文件添加到PYTHONPATH中。在CARLA中关于.egg文件的信息（https://carla.readthedocs.io/en/0.9.13/build_faq/#importerror-no-module-named-carla）。

        如果您之前已经使用pip安装了客户机库，那么它将优先于.egg文件。您需要先卸载以前的库（https://carla.readthedocs.io/en/0.9.13/build_faq/#how-do-i-uninstall-the-carla-client-library）。

    B. whl文件

        CARLA为不同的Python版本提供.whl文件。您需要安装.whl文件。.whl文件位于PythonAPI/carla/dist/中。每个支持的Python版本都有一个文件，由文件名表示(例如，carla-0.9.12-cp36-cp36m-manylinux_2_27_x86_64)。whl表示Python 3.6)。

        建议在虚拟环境中安装CARLA客户端库，以避免在使用多个版本时发生冲突。

        要安装CARLA客户端库，请运行以下命令，选择适合所需Python版本的文件。您将需要pip/pip3版本20.3或以上。关于如何检查版本和升级pip/pip3，请参见开始之前一节:

 # Python 3
 pip3 install <wheel-file-name>.whl

 # Python 2
 pip install <wheel-file-name>.whl

        如果您以前安装了客户端库，则应该在安装新库之前卸载旧的客户端库。

        CARLA客户端库可以从PyPi下载。此库与Python版本2.7,3.6,3.7和3.8兼容。要安装它，您需要pip/pip3版本20.3或以上。关于如何检查版本和升级pip/pip3，请参见开始之前一节。

       要从PyPi安装客户端库，请执行以下命令:

 # Python 3
 pip3 install carla

 # Python 2
 pip install carla

        PyPi下载只适合与CARLA包一起使用(即，不适合从源代码构建的版本)。由于PyPi下载只包含客户端库，因此在与远程CARLA服务器通信时，它是最有用的，因为您不需要下载完整的CARLA包。

4 运行carla

        启动CARLA服务器的方法取决于您使用的安装方法和您的操作系统:

Debian 安装:

    cd /opt/carla-simulator/bin/

    ./CarlaUE4.sh

Linux 包安装（一般采用的是这种方式）:

    cd path/to/carla/root

    ./CarlaUE4.sh

• 将弹出一个包含城市视图的窗口。这是观察者的视野。使用鼠标和方向键在城市中飞行，按住鼠标右键控制方向。

• 此时服务器模拟器已经开始运行并等待客户端连接并与外界交互。您可以尝试一些示例脚本，在城市中生成生命并驾驶汽车:

•         # Terminal A 
          cd PythonAPI\examples
  
          python3 -m pip install -r requirements.txt # Support for Python2 is provided in the CARLA release packages
  
          python3 generate_traffic.py  
  
          # Terminal B
          cd PythonAPI\examples
  
          python3 manual_control.py 

  5 命令行选项

  在启动CARLA时，有一些配置选项可用，它们可以如下使用:

   ./CarlaUE4.sh -carla-rpc-port=3000

  -carla-rpc-port=N监听N端口的客户端连接，默认设置为N+1。

  -carla-streaming-port=N指定传感器数据流的端口。使用0获取随机未使用的端口。第二个端口将自动设置为N+1。

  -quality-level={Low,Epic}更改图形质量级别。在渲染选项中了解更多信息。

  虚幻引擎4命令行参数列表。虚幻引擎提供了很多选项，但并不是所有这些都在CARLA中可用。

• 脚本PythonAPI/util/config.py提供了更多的配置选项，应该在服务器启动时运行:

      ./config.py --no-rendering      # Disable rendering
      ./config.py --map Town05        # Change map
      ./config.py --weather ClearNoon # Change weather
  
      ./config.py --help # Check all the available configuration options

  6 更新carla

          没有办法更新CARLA的包版本。发布新版本时，存储库也会更新，您需要删除以前的版本并安装新版本。

          如果您使用pip/pip3安装了客户端库，您应该运行以下命令卸载它:

  # Python 3
  pip3 uninstall carla
  
  # Python 2
  pip uninstall carla

  7 总结

          到目前为止，您应该已经有了一个打包版本的CARLA并正在运行。如果您在安装过程中遇到任何困难，可以参考CARLA论坛（carla-simulator/carla · Discussions · GitHub）。