物以类聚 人以群分 

学而思则罔思而学则殆---孔子《论语·为政》

在软件开发过程中也要学会总结，库模块的设计和使用对于软件开发模块化，标准化，可继承和复用有着良好的反馈。

使用MATLAB软件开发通用控制的软件架构为

1.信号处理（滤波，微分，积分，数据有效性处理，信号替代值，信号融合等）；

2.逻辑运算（布尔运算，条件判断，数值滞回，时间延时等）；

3.状态跳转（初始化，激活状态1，激活状态2，故障状态，过程Ramp状态，等）；

4.输出控制（FF前馈+FB反馈（PID控制（P项及I项的增益可选择，I项初始化选择，AntiWindup ,I 项饱和控制，输出饱和控制）；

5.仲裁（逻辑仲裁，加权等）；

软件开发完成，经过单元测试（UT），模块测试，集成测试及仿真（Simulink&CarSim联合仿真），HIL测试，实车测试，结果多轮迭代完善，最后应用到产品，后续可以通过OTA升级。

需要通过多方评审，包括但不限于：

1.产品策略；

2.架构网络；

3.整车状态管理；

4.诊断UDS及软件刷写；

5.功能安全；

6.信息安全；

7.OTA；

8.底软及Autosar；

9.工艺；

10.售后；

11.营销；

知易行难，从创意需求到软件落地，不断迭代，不断优化。人力物力的投入，最后积累工程化开发及管理经验。

甲辰年八月廿一 与君共勉