MPU6050
MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景。
3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度
3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度
16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767（2^16 :0~65535）
加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g）重力加速度
陀螺仪满量程选择： ±250、±500、±1000、±2000（°/sec）度每秒
可配置的数字低通滤波器
可配置的时钟源
可配置的采样分频
I2C从机地址：1101000（AD0=0）
1101001（AD0=1）
硬件电路：
左上角是一个LDO低压差线性稳压器。
MPU6050框图：
左侧自测单元，测试芯片好坏。启动测试，芯片内部会模拟一个外力施加在传感器上，这个外力导致传感器数据会比平时大一些。先使能自测，读取数据，再失能自测，读取数据。两个数据一相减，得到的数据数据叫自测响应。芯片响应符合范围区间，就说明合格。
软件I2C读取MPU6050
软件的好处可以任意选择两个GPIO口进行通信
开漏输出_OUT_OD ——IO输出0接GND，IO输出1，悬空，需要外接上拉电阻，才能实现输出高电平。当输出为1时，IO口的状态由上拉电阻拉高电平，但由于是开漏输出模式，这样IO口也就可以由外部电路改变为低电平或不变 。可以读IO输入电平变化，实现IO双向功能。
开始条件：
void MyI2C_Start(void)
{
MyI2C_W_SDA(1);
MyI2C_W_SCL(1);
MyI2C_W_SDA(0);
MyI2C_W_SCL(0);
}释放SDA的要放在释放SCL的前面。
如果起始条件之前SCL和SDA已经是高电平了，那先释放哪一个都是一样的效果。
但是Start还要兼容指定地址读的重复起始条件Sr，Sr最开始SCL是低电平，SDA电平不敢确定，所以保险起见，趁SCL是低电平先确保释放SDA，再释放SCL。这时候SDA和SCL都是高电平，然后再拉低SDA、拉低SCL。这样这个Start就可以兼容起始条件和重复起始条件了。
终止条件：
void MyI2C_Stop(void)
{
MyI2C_W_SDA(0);
MyI2C_W_SCL(1);
MyI2C_W_SDA(1);
}如果结束条件之前，SCL和SDA都已经是低电平了，那就先释放SCL，再释放SDA就可以了。但是SDA并不一定是低电平。为了确保之后释放SDA能产生上升沿，我们要在时序单元开始时候，先拉低SDA，人后再释放SCL,释放SDA。
发送一个字节
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
uint8_t i;
for (i=0;i<8;i++)
{
if((Byte&(0x80>>i))==0)
{
MyI2C_W_SDA(0);
}
else
{
MyI2C_W_SDA(1);
}
MyI2C_W_SCL(1);//从机立刻读比特
MyI2C_W_SCL(0);
}
}接收一个字节
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
{
uint8_t Byte=0x00;
uint8_t i;
MyI2C_W_SDA(1);//主机释放SDA
for(i=0;i<8;i++)
{
MyI2C_W_SCL(1);//主机释放SCL，SCL高电平，主机就能读取数据了
if (MyI2C_R_SDA()==1)
{
Byte|=(0x80>>i);
}
MyI2C_W_SCL(0);
}
return Byte;
}发送应答
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)
{
MyI2C_W_SDA(AckBit);
MyI2C_W_SCL(1);//从机立刻读比特
MyI2C_W_SCL(0);
}接收应答
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
{
uint8_t AckBit;
MyI2C_W_SDA(1);//主机释放SDA
MyI2C_W_SCL(1);//主机释放SCL，SCL高电平，主机就能读取数据了
AckBit=MyI2C_R_SDA();
MyI2C_W_SCL(0);
return AckBit;
}
