0. 背景

1. Ubuntu20.04
2. ROS2 foxy
3. Python3.8 （Anaconda）

项目需要，要将ACT模型训练参数化（GitHub - tonyzhaozh/act）。

• Qt UI ROS节点（C++）：从json配置文件读取训练参数，自定义ROS消息，页面点击训练按钮时发ROS消息，进行ACT模型训练
• ACT ROS节点（Python）：将ACT训练代码封装成ROS节点

1. ROS2 自带的消息：

2.  创建自定义消息：

1. 创建消息文件

在功能包的目录下创建一个文件夹 msg，在msg目录中创建新消息.msg文件。.msg文件的定义格式为 数据类型 变量名，下面创建自己的消息内容。