机器人--手眼标定算法

news2024/11/15 22:22:25

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什么是手眼标定

eye_to_hand

相机不在机器人上-----相机坐标系相对于机器人基坐标系的转换矩阵不变；

eye_in_hand

相机在机器人上-----相机坐标系相对于机器人工具坐标系的转换矩阵不变；

手眼标定的目的

目的：求解出相机坐标系相对于机器人基坐标系的转换矩阵。

eye_to_hand

相机坐标系----->机器人基坐标系的转换矩阵；

eye_in_hand

相机坐标系到---->机器人末端执行的坐标系的转换矩阵---->机器人基坐标系的转换矩阵；

手眼标定的作用

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