带角度对位

1、上下拍照对照

项目类型：模组、PACK入箱，以下以模组入箱为例
项目目标：机器人抓起模组，通过上相机定位箱体上的销钉，通过下相机定位模组上的端板孔，计算出旋转偏移量XYR，让模组上的端板孔，对准箱体上的销钉孔，从而把模组放进箱子里
硬件配置：
1、机器人带一台相机A和一个夹爪，，从上到下定位箱体销钉
2、机器人旁边配一台固定相机B，从下到上定位模组孔
机器人环境：
1、机器人应预先就当前工作平台设置好"用户坐标系"
2、机器人如果没标定"工具坐标系"，那么法兰盘就是旋转中心，这个可以不做要求
3、机器人在拍照和放料等工作姿态，如果确需要改变姿态，必须保证只能旋转垂直于工作平台的姿态
4、要求夹爪的中垂线和相机的光轴尽量平行，这样可以保证夹爪放模组的姿态和相机拍箱体的姿态保持一致，减少计算的误差
5、机器人需示教好以下点位：
①放模组入箱的"放料基准位"
②以"放料基准位"的姿态，示教上相机拍销钉的两个拍照位，和下相机拍端板孔的两个拍照位
标定方案：
1、相机A和机器人进行"相机-轴"标定
2、相机B和机器人进行"相机-轴"标定
3、相机B和相机A进行"间距"标定，流程如下：
①机构应做一个标定件，上面带一个mark圆孔，可以让上下相机都能在工作焦距上拍到
②机器人先抓起模组，移动到示教好的拍照位，让下相机定位
4、相机A进行"旋转中心"标定