1. 前言

        人眼观察到物体运动时，物体会在视网膜平面上形成一系列连续变化的图像“流过”视网膜，好像一种光的“流”，所以被称为光流。

        光流基于像素点定义，所有光流的集合称为光流场。通过对光流场分析，可以得到物体相对于观察者的运动信息。计算光流场的方法有很多，常见的有LK光流法、HS光流法等，本文介绍HS光流法的原理与编程实现。

2. 原理

        首先给出如下假设：1）运动物体的灰度在短时间内保持不变；2）短时间内像素的运动是缓慢的。

        从而得到如下公式

        一阶泰勒展开，省去二阶项后得到