Apollo星火计划基础速记

news2024/11/13 8:55:19

1 Apollo规划模块

规划根据感知预测的结果，当前定位信息以及Routing的结果，规划出一条安全行驶的轨迹送给控制模块

在这里插入图片描述
其中NaviPlanning主要用于高速公路的导航规划，OnLanePlanning用于城区及高速公路各种复杂车道；OpenSpacePlanning用于没有车道线的场景，主要在自主泊车和狭窄路段的掉头时使用

1.1 双层状态机

顶层是基于场景的管理器，底层是一系列小模块的任务组合

以LaneFollow场景为例的调用流程
在这里插入图片描述
PlanningComponent的Proc函数，最终会调用Scenario的Process函数，对具体的场景进行处理。在Scenario的Process函数中，调用Stage的Process函数，如果当前stage结束，获取并创建下一个stage，然后顺序执行就可以了

Process函数中主要处理在PlanOnRefe

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