万向轮[随动轮]介绍
- 1 概述
- 1.1 偏心距定义
- 1.2 偏心距对回旋性能、力矩和寿命的影响
- 1.3 车轮类型分类
- 1.4 轮子特性要求【耐磨、减震、高载重、保护地面不留痕迹及抗静电】
- 1.5 材质【橡胶、聚氨酯、尼龙、金属、酚醛树脂、MC尼龙】
- 1.6 胎面纹路【咬花纹、人字纹、平面、咬花纹+人字纹】
- 1.7 单轮片 vs 双轮片
- 2 轮系分类
- 3 一些产品介绍
- 比克力 Blickle
- 万向轮偏心距选型示例
- ri本南星脚轮
- Hickwall 希克沃
- 4 两轮转向系统(前轮操纵转向)受力分析【俩差速后驱，俩万向牵引方向】
- 转向系统
- 底盘结构
- 5 自动导引，差速转向车【动力学建模】【超市手推车的偏心轮】
- 参考
1 概述
1.1 偏心距定义
偏心距：万向轮的转向轴线和车轮转向轴线之间的距离。
偏心距计算方法：X=1.5e(1-e/2d)其中，X、垫片厚度，e、偏心工件的偏心距离，d、被卡爪夹住部分的直径。
1.2 偏心距对回旋性能、力矩和寿命的影响
偏心距是万向轮的尺寸之一，它直接决定着万向轮的回转性能和使用寿命。在脚轮的设计之初，偏心距就被视为一个生命尺寸来考量。当一款万向轮的偏心距被确定之时，它的性能和寿命也就定了，从另一个角度讲，偏心距是否合理，直接就能说明这款脚轮的好与坏、优与劣。
| 偏心距 | 回旋性能 | 力矩 | 寿命 |
|---|---|---|---|
| 较小 | 较差 | 较小 | 较长 |
| 适中 | 较好 | 适中 | 适中 |
| 较大 | 较好 | 较大 | 较短 |
1.3 车轮类型分类
1.4 轮子特性要求【耐磨、减震、高载重、保护地面不留痕迹及抗静电】
AGV专用轮
耐磨、减震、高载重、保护地面不留痕迹及抗静电。
1.5 材质【橡胶、聚氨酯、尼龙、金属、酚醛树脂、MC尼龙】
| 材质 | 成本 | 工艺 | 寿命 | 耐磨性 | 减震 | 摩擦系数 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 橡胶 | 中等 | 硫化成型 | 长 | 高 | 中 | 高 |
| 聚氨酯 | 较高 | 热硬化或热塑成型 | 长 | 非常高 | 高 | 中到高 |
| 尼龙 | 低 | 注塑成型 | 长 | 高 | 低 | 低 |
| 金属 | 高 | 铸造或锻造 | 非常长 | 非常高 | 低 | 低到中 |
| 酚醛树脂 | 中等 | 高压成型 | 较短 | 低 | 中 | 中等 |
| MC尼龙 | 中等 | 特种注塑 | 长 | 高 | 中 | 低 |
1.6 胎面纹路【咬花纹、人字纹、平面、咬花纹+人字纹】
| 花纹类型 | 描述 | 耐磨性 | 减震 | 摩擦系数 | 适用地面 |
|---|---|---|---|---|---|
| 咬花纹 | 提供良好的抓地力和牵引力 | 高 | 低 | 较高 | 适合多种地面，特别是平滑地面 |
| 人字纹 | 优秀的排水性能和防滑效果 | 中 | 中 | 较高 | 适合室内外多种地面，特别是潮湿或油腻地面 |
| 平面 | 简单的设计，易于清洁 | 低 | 低 | 低 | 适合平滑、干净的室内地面 |
| 咬花纹+人字纹 | 结合了咬花纹的抓地力和人字纹的防滑性能 | 高 | 中 | 较高 | 适合要求高抓地力和防滑的复杂地面 |
1.7 单轮片 vs 双轮片
| 特性 | 单轮片 | 双轮片 |
|---|---|---|
| 承载能力 | 相对较低 | 较高，因为双轮片可以分散重量 |
| 灵活性 | 高，因为单轮片接触面积小 | 相对较低，但转向稳定性好 |
| 转动阻力 | 较低，滚动摩擦小 | 相对较高，但承载能力更强 |
| 耐磨性 | 取决于材料，但通常单轮片磨损较快 | 双轮片因轮片间分担磨损，寿命可能较长 |
| 减震性能 | 一般 | 通常更好，因为双轮片可以提供更好的缓冲 |
| 适用地面 | 适合平滑地面 | 适合各种地面，包括不平坦的表面 |
| 制造成本 | 通常较低 | 较高，因为使用更多材料和复杂结构 |
| 维护 | 简单，因为结构简单 | 可能更复杂，因为有更多的轮片和轴承 |
2 轮系分类
3 一些产品介绍
比克力 Blickle
比克力 Blickle 官网
比克力 Blickle 26系列 特殊构造
万向轮偏心距选型示例
比如 50kg 负载能力的差速底盘：
（1）使用 18mm 偏心距的万向轮，虽然力矩较小，但是回转性能不行，多次原地旋转后车中心脱离其起始位置；
（2）使用 23mm 偏心距的万向轮，虽然力矩较大，但是回转性能提升，多次原地旋转后车中心仍在起始位置附近；
ri本南星脚轮
http://castershop.cn/nansincaster/index.htm
Hickwall 希克沃
Hickwall 希克沃
AGV专用轮
GATD 系列脚轮设计具有可平衡的结构，能够在±5°范围内根据地面的平坦度自由倾斜，保持与地面的贴合状态。这种设计减少了AGV转向时的摇晃，有助于稳定运行并保护运输物品。
与传统的双轮结构不同，GATD系列的特点是双轮间距较大。在AGV旋转时，两个轮子会在一定范围内朝相反方向旋转，到达特定位置后开始同向旋转，这种自我补偿效应能够减少偏心距，提高AGV的行驶稳定性，防止其偏离预定路径。简而言之，GATD系列脚轮通过其独特的设计，提供了更好的稳定性和自我调整能力，以适应不同的地面条件和AGV的运动需求。
4 两轮转向系统(前轮操纵转向)受力分析【俩差速后驱，俩万向牵引方向】
自走式四轮植保机转向系统结构设计与研究
转向系统
底盘结构
- 主动驱动电机I；3. 主驱动电机II；9. 单边支撑减速箱
- 主框架；4. 主副框架连接组件；5. 副框架；
- 万向轮偏心轴；7. 万向轮；8. 单边支撑传动箱；
5 自动导引，差速转向车【动力学建模】【超市手推车的偏心轮】
自动导引车差速转向的动力学分析及仿真.同济大学.徐鸣谦，肖一帆
参考
1、AGV专用轮
2、全方位移动机器人导论
3、自走式四轮植保机转向系统结构设计与研究
4、基于主动偏心轮的全方位移动机器人航位推算与跟踪控制
5、吉林大学学报–椭圆齿轮传动系统齿面接触与动态磨损分析
6、力学进展–高速列车关键力学问题研究
7、自动导引车差速转向的动力学分析及仿真
8、履带车辆转向时最大驱动力矩的计算
9、一种全方位移动机器人的运动学分析
10、行业科普 | 移动机器人的常见车轮与构型
11、万向轮偏心距计算公式
12、脚轮偏心距是什么？偏心距是大好还是小好？
13、铰接摆动式AGV结构设计及运动学分析
14、基于动力学分析的差速驱动AGV原地转向稳定性研究
15、比克力Blickle 26系列 特殊构造
16、计及摩擦的多状态啮合渐开线直齿轮系统动力学建模分析
17、结构设计–实用构思图册
18、第5章 凸轮机构
19、更稳固、更优惠、更成熟，屹上这几款AGV脚轮已量产
20、凤凰动力
![[计算机网络]-计网学习笔记-计网知识点总结（附完整笔记）](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/f8c66b49b4f246599a92b8fe7ac6257f.png)
