飞特STS3315基本使用方法

news2024/12/23 1:40:18

宁天道/FeelECH

01-介绍

串口总线舵机，可以通过一根线将多个舵机串联在一起，一个串口线片可以控制所有的舵机。

内带闭环，可以自定义舵机移动的最大速度，加速度，

可以修改各种模式，满足各种各样的需求，步进模式，

可控最多7.5圈稳定闭环转动

需要USB/TTL调试版

通过入手教程学习

数据单位和指令内容等在内存表中可以看

其他长相的也行

默认波特率1000000

电压6-8.4

02-上位机调试内容

0-连接上位机

使用USB与调试版连接时，然后和舵机通信时，需要将ZX和USB引脚短接，其他调试版应该也有类似的需求，注意一点

1-设计扭矩

仅限夹取相同物品（相同质量的物品）且需提前设定好“扭矩限制”百分比，如果是多次夹取质量体积不固定的物品，无法判定舵机需要输出的扭矩值，可能会损坏物体或舵机出现过载卸力等情况。

以串口舵机为例，串口舵机具备“扭矩限制”百分比输出可控。当物体的重量需要舵机输出 1kg 的力且能维持物品夹取不掉落又不损伤物体。

我们可以通过以下操作实现：假设堵转扭矩为 10kg.cm，在 16 地址“扭矩限制”中输入 100（表示 10kg 的 10%即 1kg 输出），即可实现 1kg 的力去夹取物品，但同时速度也会变慢。

舵机输出轴是按照公斤每厘米计算的，如 20kg.cm 就是输出轴中心 1CM 处最大负重 20kg，如装上摆臂后，摆臂长度是 10CM，那么摆臂末端所能负重最大是 2kg，舵机在最大负载下寿命及短，需保证在额定负载下，会延长舵机使用寿命，一般堵转的三分一是额定扭矩，那么上述说的 20kg.cm，额定就是约为 6.5kg 以下，2kg 就是 0.65kg 以下。

2-观察最大速度

3-修改舵机ID

4-修改波特率

还有一部分，看上手手册去吧

03-基本调度（无DMA）（自行移植版本v0.1）

1-写逻辑

这是一个发送指令的函数

int	syncReadPacketTx(uint8_t ID[], uint8_t IDN, uint8_t MemAddr, uint8_t nLen)
{
	uint8_t checkSum;
	uint8_t i;
	rFlushSCS();
	syncReadRxPacketLen = nLen;
	checkSum = (4+0xfe)+IDN+MemAddr+nLen+INST_SYNC_READ;
	writeByteSCS(0xff);
	writeByteSCS(0xff);
	writeByteSCS(0xfe);
	writeByteSCS(IDN+4);
	writeByteSCS(INST_SYNC_READ);
	writeByteSCS(MemAddr);
	writeByteSCS(nLen);
	for(i=0; i<IDN; i++){
		writeByteSCS(ID[i]);
		checkSum += ID[i];
	}
	checkSum = ~checkSum;
	writeByteSCS(checkSum);
	wFlushSCS();
	
	syncReadRxBuffLen = readSCS(syncReadRxBuff, syncReadRxBuffMax);
	return syncReadRxBuffLen;
}

int writeByteSCS(unsigned char bDat)
{
	if(wLen<sizeof(wBuf)){
		wBuf[wLen] = bDat;
		wLen++;
	}
	return wLen;
}//将数据指令逐个写入缓冲区

//写缓冲区结束，将其阻塞发送
void wFlushSCS()
{
	if(wLen){
		Uart_Send(wBuf, wLen);
		wLen = 0;
	}
}
void Uart_Send(uint8_t *buf , uint16_t len)
{
	HAL_UART_Transmit(UART_InitStructure, buf, len, HAL_MAX_DELAY);
}

2-读逻辑

先发送指令，之后立刻进入阻塞式接收方式（那我DMA是不是也可以仿照这种模式）

int readSCS(unsigned char *nDat, int nLen)
{
	return Uart_Read(nDat, nLen, IOTimeOut);
}
int16_t Uart_Read(uint8_t *buf , uint16_t len, uint32_t timeout)
{
	if(HAL_UART_Receive(UART_InitStructure, buf, len, timeout)==HAL_OK){
		return len;
	}else{
		return 0;
	}
}

接收到数据后，直接下一步进入结算

	for(i=0; i<sizeof(ID); i++){
		//接收ID[i]同步读返回包
		if(!syncReadPacketRx(ID[i], rxPacket)){
			continue;//接收解码失败
		}
		STS_Group[i]->position = syncReadRxPacketToWrod(15);//解码两个字节 bit15为方向位,参数=0表示无方向位
		STS_Group[i]->speed = syncReadRxPacketToWrod(15);//解码两个字节 bit15为方向位,参数=0表示无方向位
		
		HAL_Delay(10);
	}

04-DMA版本（v1.1）

有些缺陷，在scan和set间最少间隔一毫秒

在sts_api.h中有详细的调用方案

1-写逻辑

在开始发送的时候关闭DMA传输，在结束发送的时候重新开启，此时的效果和缓冲区模式类似

//只在内部
void Uart_DMA_Send_Stop(void)//开始写缓冲区时，关闭，并清空缓冲区
{
	HAL_UART_DMAStop(&UART_InitStructure);
	
	//直接关闭串口全部DMA，可能有问题，
	//	或许可以通过全局变量加个保护
}

//只在内部
void Uart_DMA_Send_Start(uint8_t *buf , uint16_t len){//写完缓冲区后，打开发送DMA
	HAL_UART_Transmit_DMA(&UART_InitStructure, buf, len);//使用DMA发送数据
}