视觉主要采用orb-slam3，分为主文件run_slam_pipeline和7个副文件在文件夹scripts_slam_pipeline中

06生成了pkl文件，是run_slam_pipeline的最终一步

06注释版已发到群里

06是一个比较重要的文件，定义了训练时的运动末端参数，作为训练输入

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@click.option('-to', '--tcp_offset', type=float, default=0.205, help="Distance from gripper tip to mounting screw")  # 夹爪末端到相机安装螺钉孔中心的距离

tcp_offset：夹爪末端（指尖）到相机安装螺钉孔中心的距离（此处为z方向，镜头指向方向）

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相关代码分析

*核心：TCP到CAM两坐标系之间的转换代码

    # tcp to camera transform
    # all unit in meters
    # y axis in camera frame
    cam_to_center_height = 0.086 # constant for UMI
    # optical center to mounting screw, p