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作者：HywelStar
目录
1. 认识GPSD
2. 安装GPSD
2.1 确定串口设备
2.2 配置GPSD
2. 应用程序接入
2.1 代码编译运行
3. 总结
本章节主要介绍GPSD 的使用，简单来说GPSD 是一个开源项目，适用于各种不同的GNSS模块创建的一个中间层服务，应用层可以方便的与GPSD服务进行交互获取相关的数据，更重要的意义来说统一了应用层调用接口，采用网络方式进行通信，采用统一的JSON 数据格式进行交互。当然在你的项目中，GPSD也不是非必须得服务，也可以不用这样，可以直接进行GNSS数据的分析到应用层。
1. 认识GPSD
GPSD 是一个开放源代码的守护进程，用于从 GPS 接收器收集位置信息，并将其标准化为应用程序可以轻松读取的格式。可以将数据标准化并通过 TCP/IP 套接字提供给多个客户端应用程序。它支持多种 GPS 硬件设备，并能够解析各种 NMEA 数据协议。
特点：
-
支持多种设备：GPSD 支持许多不同的 GPS 接收器和其他 GNSS (全球导航卫星系统) 设备。
-
标准化数据：GPSD 将来自不同 GPS 设备的原始数据标准化，以便客户端应用程序可以使用一致的 API 来访问位置信息。
-
多客户端支持：多个客户端可以同时连接到 GPSD，并从同一 GPS 接收器接收位置信息。
-
数据格式：GPSD 使用 JSON 格式传递数据，使得解析和使用数据变得简单。
-
时间同步：GPSD 还可以用于高精度的时间同步，从 GPS 接收器获取时间信息来同步系统时钟。
应用场景：
-
导航系统：GPSD 可以用于汽车导航系统，提供实时的位置信息和导航数据。
-
地理信息系统 (GIS)：在 GIS 应用中，GPSD 可以提供准确的位置信息用于地理数据的收集和分析。
-
时间同步：一些系统需要高精度的时间同步，GPSD 可以从 GPS 信号中提取时间信息并同步系统时钟。
-
移动应用：在移动设备或应用程序中使用 GPSD，可以实时获取设备的位置和移动轨迹。
总结来说这个一个开源统一管理各种GPS的工具，广泛应用于各种场景，不过目前是支持在Linux 系统下，如果放在其他系统下需要做一个修改。
2. 安装GPSD
以Ubuntu 为例子：
sudo apt-get install gpsd gpsd-clients
启动服务,服务控制：
# 启动
sudo systemctl start gpsd
# restart
sudo systemctl restart gpsd
# 停止
sudo systemctl stop gpsd
# 查询状态
sudo systemctl satus gpsd
# 停止
sudo systemctl stop gpsd
sudo systemctl stop gpsd.socket2.1 确定串口设备
确定哪个串口，查看数据：
sudo stty -F /dev/ttyUSB0 9600 cs8 -cstopb -parenb
sudo cat /dev/ttyUSB0
2.2 配置GPSD
GPSD 主要配置文件/etc/default/gpsd 和 /lib/systemd/system/gpsd.service
$ cat /etc/default/gpsd
# Devices gpsd should collect to at boot time.
# They need to be read/writeable, either by user gpsd or the group dialout.
DEVICES="/dev/ttyUSB0"
# Other options you want to pass to gpsd
GPSD_OPTIONS="-F /var/run/gpsd.sock"
# Automatically hot add/remove USB GPS devices via gpsdctl
USBAUTO="true"配置完毕后GPSD需要重新启动一次服务；
其他命令
| 命令 | 说明 |
|---|---|
| gpsd | 最重要的 GPSD 服务守护进程。 |
| gpsprof | 一个为错误统计和设备超时产生报告的分析器。 |
| gpsctl | 一个调整设备设置的公共程序。 |
| gpsdecode | 一个把传感器日志批量转换成可读的 JSON 的程序。 |
| gpsfake | 一个能够连接任意数目的活动传感器日志的测试套件，可以重复运行有错误报告的传感器日志来重新产生特定的问题。 |
| cgps | 将 GPS 结果以图形化显示。 |
| gpsmon | 将 GPS 结果以图形化显示。 |
查看GPS数据
cgps
gpsmon
2. 应用程序接入
这里以C语言为demo， 创建gsp_app.c
先安装依赖相关：
sudo apt-get install libgps-dev libjansson-dev2.1 代码编译运行
gps_app.c 代码demo
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <gps.h>
#define GPSD_HOST "localhost"
#define GPSD_PORT "2947"
void print_gps_data(struct gps_data_t *gps_data) {
if (gps_data->fix.mode >= MODE_2D) {
printf("Latitude: %f\n", gps_data->fix.latitude);
printf("Longitude: %f\n", gps_data->fix.longitude);
printf("Altitude: %f\n", gps_data->fix.altitude);
// Time is stored as a struct timespec, so we need to check if tv_sec is non-zero
if (gps_data->fix.time.tv_sec != 0) {
printf("Time: %ld.%09ld\n",
gps_data->fix.time.tv_sec, gps_data->fix.time.tv_nsec);
} else {
printf("Time: N/A\n");
}
} else {
printf("GPS data not available.\n");
}
}
int main(void) {
struct gps_data_t gps_data;
char buf[256];
int ret;
// Initialize GPSD library
if (gps_open(GPSD_HOST, GPSD_PORT, &gps_data) != 0) {
fprintf(stderr, "Could not connect to GPSD\n");
return 1;
}
// Configure GPSD to provide data
gps_stream(&gps_data, WATCH_ENABLE, NULL);
while (1) {
// Read GPS data with appropriate arguments
ret = gps_read(&gps_data, buf, sizeof(buf));
if (ret == -1) {
fprintf(stderr, "Error reading GPS data\n");
break;
}
print_gps_data(&gps_data);
sleep(1); // Update interval
}
gps_stream(&gps_data, WATCH_DISABLE, NULL);
gps_close(&gps_data);
return 0;
}
通过应用程序已经可以获取到经纬度，时间相关的信息。
3. 总结
通过GPSD 获取设备的GNSS 信息来说难度不大，通过GPSD 已经将GNSS 数据包协议已经解析，支持多用户获取实时的相关数据，对于不想去深究其中可以采用添加GPSD 服务的方式进行处理GNSS 数据，但是对于嵌入式设备，还需要涉及一个交叉编译的过程，对于交叉编译将后续进行展开。
