机器主要作用是对充电枪中的插头进行加工，主要实现对插头进行压橡胶帽和安装密封圈。主要对两种不同的工件进行装配

旋转盘工位：

控制旋转盘每次旋转角度是2个气动夹爪之间的角度。

1.旋转盘共有10个气动夹爪和10个安装密封圈辅助固定工位。

2.通过接近开关对旋转盘点动旋转角度进行限制。

人工启动工位：

通过人工进行上料，并通过传感器检测是否合格。

1.人工通过脚踏打开夹爪，放置工件和密封圈。

2.通过夹紧按钮，夹住工件。

3.通过启动按钮，启动位于夹爪上方的基恩士LX-150传感器对工件进行扫描拍照，判定工件是否合格；同时旋转盘点动一格。

震动盘取料工位：

通过振动盘、气缸和伺服把物料取出放置到工件上。

1.通过振动盘震动排列整齐，送入直振中。

2.在直振上放置一个对射光纤，检测直振是否料满，料满反馈信号停止振动盘。

3.给直振一个倾斜角度将物料送入推料气缸中。

4.推料气缸将物料推送到位。

5.垂直伺服1下降到位，同时吸料吸盘进行吸料，垂直伺服1回归原点。

6.伺服直行气缸伸出到位，垂直伺服1下降到位，同时吸料吸盘进行放料。

7.垂直伺服1回归原点，伺服直行气缸缩回到位。

下压工位：

通过气缸对物料进行压入到位。

1.用专用的击打工具，通过气缸调整好气压大小进行按压，把橡胶头按压到位。

旋转工位：

通过夹爪、气缸和伺服将密封圈套入工件上。

1.垂直伺服2下降到安装密封圈辅助固定工位按压到位，夹取夹爪撑开密封圈，垂直伺服2回归原点。

2.垂直伺服2上的旋转气缸进行旋转，旋转到工件上方。

3.垂直伺服2下降到位，垂直伺服2上的夹取夹爪下压，放下密封圈。

4.垂直伺服2回归原点，垂直伺服2上的夹取夹爪上升收缩，旋转气缸旋回原位。

视觉检测工位:

通过检测判定工件是否合格。

1.通过工件上方的型号是IX-H2000的基恩士测距主机判断橡胶帽是否安装到位进行检测。

2.通过侧面信号是LV2-G30F的基恩士视觉主机对密封圈是否安装到位进行检测。

过度工位1：旋转盘旋转过度。

排出工位：

把检测不合格的产品全部排出。

1.通过升降气缸和取料夹爪将不合格产品排出

2.判定不合格的基准来源于人工启动工位和视觉检测工位的判定

过度工位2：

合格产品人工取出。

1.通过排出工位没有排出的合格产品人工取出