原理： RGB 和 depth图已经对齐了，也就是 depth 图中某个位置的深度值在 RGB图中同样的位置处就是它对应的颜色。假设相机内参矩阵为：

则RGB-D图像转换为点云代码如下：

for (int m = 0; m < depth.rows; m++)
    for (int n = 0