机器人学——机械臂轨迹规划-2

news2024/11/15 21:54:52

直线轨迹

线段转折点速度不连续
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加速度状态讨论

double dot
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多段直线轨迹，转折点利用二次方程转为圆弧

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关键步骤

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第一个线段处理

Vt = V0 + at , 此处的V0 = 0 , 利用函数连续性，左右速度相等，联立求解
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sgn(x):符号函数

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最后一个线段处理

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真实系统中的加速度影响因素

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规划轨迹未通过via points

若通过via points为必须，可设立 ”伪通过点”
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统一直线与曲线的方程

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泰勒公式

求逼近X0点处的曲线Pn(x)
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笛卡尔空间下的轨迹几何限制

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栗子(线性函数与抛物线在笛卡尔空间下的混合使用 )

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计算头尾线段速度时，时间内移的原因：起始和末端的运动是匀加速运动
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