目录

一、连杆参数[1]

二、将下肢看作二连杆结构

三、参考文献

---

一、连杆参数[1]

1.1关节角 
        =绕轴，从旋转到的角度。
备注：从z轴正方向看，顺时针为正，逆时针为负。

图 1 平面三连杆操作臂 

以图1为例子， 表示从旋转到的角度，从正方向看，为逆时针，所以为正值；
同理表示从旋转到的角度，从正方向看，为逆时针，所以为正值；

二、将下肢看作二连杆结构1

图 2 

        也有建立坐标系如上图所示[4]， 但是θ1角度非真正了关节角1，关节角1=θ1-π/2[3]。

三、将下肢看作二连杆结构1

        根据图1进行建立坐标系，分为以下四种情况 

                             图 3.1                                                                            图 3.2[2]

图 3.1：
第一个杆  x1=L1*cos(θ1)，                          y1=L1*sin(θ1);
第二个杆  x2=L1*cos(θ1)+L2*cos(θ1+θ2)，y2=L1*sin(θ1)+L2*sin(θ1+θ2);
此时，x0转到x1为顺时针，θ1为负值。

图 3.2：
第一个杆  x1=L1*cos(θ1)，                          y1=L1*sin(θ1);
第二个杆  x2=L1*cos(θ1)+L2*cos(θ1-θ2)，y2=L1*sin(θ1)+L2*sin(θ1-θ2);
此时，x0转到x1为逆时针，θ1为正值。
备注：坐标系方向的不同，主要影响θ1的值是正数还是负数。

 图 4

第一个杆  x1=L1*cos(θ1)，                          y1=L1*sin(θ1);
第二个杆  x2=L1*cos(θ1)+L2*cos(θ1-θ2)， y2=L1*sin(θ1)+L2*sin(θ1-θ2);

 图 5

第一个杆  x1=L1*cos(θ1)，                          y1=L1*sin(θ1);
第二个杆  x2=L1*cos(θ1)+L2*cos(π-θ1+θ2)， y2=L1*sin(θ1)+L2*sin(π-θ1+θ2);

 图 6

第一个杆  x1=L1*cos(θ1)，                          y1=L1*sin(θ1);
第二个杆  x2=L1*cos(θ1)+L2*cos(θ2-θ1)， y2=L1*sin(θ1)+L2*sin(θ2-θ1); 

三、参考文献

[1].机器人学导论(第四版)  
[2].下肢外骨骼康复机器人结构设计及控制方法研究.周海涛
[3].【机器人学】平面2R机器人（一）——正运动学_平面2r机器人(二连杆)运动学与动力学建模-CSDN博客

[4].二连杆机器人动力学——机械臂动力学计算实例_机械臂力矩的计算例子-CSDN博客