板型:正点原子 I.MX6UL MINI

屏幕：7寸 1024*600

立意：既是这一段学习的总结，也可作为入门指南的参考，不过并不能作为教程来看，实际学习还是要找相应的视频或文章教程。

一、历程

        应该和使用这块板子的大部分人一样，看的是正点原子的教程，刚学完里面的裸机驱动，趁着还有记忆就总结一下吧。此前学的是stm32，用的是stm32f407，嗯，很经典的一块板子。但是在学习过程中，不可避免地遇到了瓶颈。

        去学ARM架构吧，可它既枯燥又晦涩，可视的实用价值太低。去学习一些工具的使用吧，可仿真工具、调试工具、IDE只能懂一些简单的用法，教程零散且需要不少软件方面的知识，不容易学习。去学习软件编程吧，接触过RT-thread，但能上手的就FreeRTOS和LVGL，只晓得怎么调用，源码很难看懂什么。去开发项目吧，但翻来覆去就是一些外设驱动，在协议与寄存器之间打转（仪表方向，很少接触网络方面的），除了一些基本的CV操作外，偶尔也就翻看一下数据手册，很难去真正提升什么。

        于是就被这样困了许久，向底层太晦涩难懂，向上层又缺乏太多的软件知识。总之，学得既不广，又不精，还缺乏一条可视的提升路径。不过好在学过RTOS，知道裸机和操作系统的区别，那么自然不可避免地被引进Linux里（不过嘛，现在学的还很浅）。于是就准备买一块板子，在京东上搜索了嵌入式Linux开发板，也就入手了现在这块，感到既庆幸又有些遗憾。

        庆幸的是用的是正点原子的，一是够大众够开源，这意味着你遇到的问题，基本上会有人遇到过，不会在踩坑之后爬不上来。二是，教程很多，作为一名CV员，对此有着天然的亲切感。遗憾的是买的是MINI板，7寸屏幕太大了，放不下。如果下次有机会，一定要事先查看一下板子和屏幕的尺寸，买个大板子和大屏幕。

         现在谈谈NXP的这块imx6ul板，刚一接触时让我直接惊为天人。原本挣扎在256KB的小内存，尤其是还经历了半个多月TI板32KB内存噩梦般的洗礼。对内存管控有着病态般的执着，能用uint8_t就绝不会用uint16_t，1B的浪费都是一种罪过。结果imx6ul直接就是512，MB！并且还是DDR3。想到电脑上插着的是DDR4，这让我有一种相当不真实的感觉。尤其是在学习过程中，很难想象自己可以用一块16GB的SD卡，通过插拔就可以让代码运行在板子上。学习时钟时，更是难以置信，在单片机中可以接触到GHz这一单位，PLL里可以直接达到1.5GHz，同时这块板子可以超频到八九百MHz。诸如此类的震撼还有不少

二、踩坑

        前期学习自然是手把手地跟着学，但同样的把戏不能玩第二遍，到中后期就需要“浏览”了，重点是看操作的流程，而非操作的细节。可以先开倍速过一遍听个响，拿本子或者平板什么的记录一些关键步骤或知识点，体会这个开发流程，然后再自己尝试独立做一遍，从翻看数据手册“考究”寄存器的作用，到配置寄存器、规范化编程。遇到过不去的坎，就去拿正点原子给的例程对照一遍，如此才能有质的提升。

        裸机驱动这一阶段的学习，无外乎开发环境搭建、Linux的体验、脚本的使用、外设驱动的配置这几个内容。对于这一阶段的学习，你会发现与之前有很大的不同，那就是开始不会给你官方库，一切都需要手动去敲、去造轮子，还需要反复查阅数据手册，弄懂里面讲的什么。比如，对着密密麻麻的时钟树，来理清所需时钟如何产生、选择。以前虽然也会翻数据手册，但更多的是翻看、浏览，看个时序和引脚。

 1，开发环境的搭建

①环境选择 

        这一步需要你有一个Linux环境，方案有装双系统、虚拟机、WSL2，但可行性较高的只有虚拟机这一种。 因为装双系统不利于文件传输，且办公、娱乐、开发离得太远，除非有两台电脑。WSL2虽然开销小文件传输更为方便，但并不适合开发，基本上是要啥缺啥。即便照着网上教程做，也很难搞定，比如图形界面我至今还是白屏，下载了相应工具后设备依旧不能挂载到设备树上等等，总之各种麻烦，很容易入门就劝退。

②Linux发行版选择

        理论上使用Ubuntu更适合开发嵌入式，因为教程足够多，不容易暴毙。但是我本人的电脑可能有什么心事，即便是重装一遍系统后，安装Ubuntu24还是会失败，于是就换成了Ubuntu22，但是使用过程中有着诸多不便，比如无法输入中文、主机与虚拟机之间不能传文件（即便下载了VMwareTools）等等。

        于是就换成了kali purple，主机与虚拟机间传文件都不需要别的操作，直接右键复制粘贴。至于无法输入中文，这个可以通过下载对应的输入法，比如搜狗输入法（网上有不少教程）、谷歌输入法。但我个人经验是用谷歌输入法（两行代码的事），搜狗输入法下过很多次，无论是在Ubuntu还是在kali，都无法正常使用，即便添加到了键盘里，也仍不会触发。

        如果你也使用双拼（小鹤），那么可以参考这篇博客ubuntu安装小鹤双拼输入法，只不过要注意里面的路径，~/home/user需要改成/home/【自己的用户名】

        除此之外呢，kali有不少优点，它这个命令行很好用，除了一般的使用Tab键将命令补全外，还可以使用方向键↑、↓、→，并且命令补全时它会显示出来，这点真的很贴心。同时呢，紫色背景尽显高贵，如果有时间的话顺便还能学学网安

        如果你要使用kali，那么需要注意以下几点，不过建议还是安装Ubuntu

：下载kali镜像时，不能使用多线程下载，否则会下载失败
：阿里源是可以正常使用的，有些源并不可用

：kali命令行有两个，一个是sh，一个是zsh，如果你要添加环境变量，那么两个都需要添加，否则有些情况下不会生效。这个网上有相关解决办法，很简单

deb http://mirrors.aliyun.com/kali kali-rolling main non-free contrib 
deb-src http://mirrors.aliyun.com/kali kali-rolling main non-free contrib 

补充：

2023.8.23

        桥接时出现问题，需要重装VMware，结果刚卸载VMware笔记本键盘便不能用了（可能是当初勾选了那个增强型键盘驱动）。之后就试了很多教程也没解决。只好按照老方法重装系统，结果这次捅了个大篓子，手生了没控制好把所有数据全部删除了

        没办法，只能当做重新整理了一下电脑吧，只是可怜了我的学习资料(×﹏×)。

        重装后，安装这个VMware，桥接确实没问题了（心痛(x_x)）。这次重生我选择安装Ubuntu2024版，倒是没有发生那么多奇怪的问题了，如果黑屏取消勾选图形加速就行了。不过发现了一点，无论是kali还是Ubuntu，每重启两次就会死机一次，这就 (°ー°〃)

 ③开发工具的选择

        默认选用VS Code就行了。虽然之前用CLion，那代码补全让人爱不释手，但我尝试了在Linux下安装，但无论是Ubuntu还是kali都无法ᗜ ‸ ᗜ     。有空的话，试一下桥接吧

        至于VS Code，下载时要上官网，最好不要在Linux发行版里的应用市场下载（据说是阉割版）。此外，插件方面的选择，可以使用通义灵码，输入拼音“Tong"就能搜索到了，这个算是弥补了VS Code代码补全不够强劲的缺点。

        此时，虽然暂时不必使用vim编辑器，但是下方的命令行是不可或缺的

 补充：

2023.8.24

        嘘~，总算解决了提示的key is invalid

在进行一系列必要操作后，然后找到下面文件

        然后，对这些文件的末尾各添加三行内容，至于添加的内容想必很熟悉（不熟悉的话，可以参考一些教程，比如这个），路径需改成自己的。最后重启，再次尝试

--add-opens=java.base/jdk.internal.org.objectweb.asm=ALL-UNNAMED
--add-opens=java.base/jdk.internal.org.objectweb.asm.tree=ALL-UNNAMED

-javaagent:/home/fairy/Embedded/software/clion/Crack/ja-netfilter.jar=jetbrains

        如此Linux的开发与Windows差不多了，同时还兼具强大的命令行，算是重生有重生的好处吧。只不过始料未及的是例程代码竟然会报错

2，Linux的体验

①命令行   

        使用就是最好的磨练。初见命令行时，可能会有一种抵触心理。虽然Windows下也有PowerShell、cmd，但用的场景并不多，可能在游戏崩溃、电脑蓝屏时会用一下。使用Linux命令行时，你要把它当做一个工具，不必弄清它是如何做到的，更应该关心的是如何去使用它，用造好的轮子去简化你的开发流程。

        像一些常见命令如cd、find、pwd、rm、mkdir、echo、touch等，自己手动尝试创建几次目录、文件也就自动学会了，并不需要死记硬背。

        用一段时间，自然就熟练了。在这一阶段的学习中，其实真正用到Linux的地方并不多，主要工作还是在VS code里面完成，最多是使用VS Code下面的终端来make（自动化编译链接的命令）一下

        不过在编译链接时要小心，因为视频教程里用的是-O2级优化，那么这意味着有时会发生意想不到的问题。比如定义一个局部变量，结果被编程器优化了，然后卡死了。加之这一阶段并没有掌握在线调试的方法，连判断是否卡死都得花不少功夫，完全是盲盒实验。如果发生卡死的情况，要关注是不是变量被优化导致的，尤其是结构体，倘若你没有进行手动内存对齐的话，极易在-O2级别下卡死，比如例程里的LCD结构体，得改成下面这样，把大字节放在上面。如果你不想改结构体成员顺序，那么需要在结构体变量定义和声明前面加上volatile

struct tftlcd_typedef {
    uint32_t framebuffer; /* LCD显存首地址   	  */
    uint32_t forecolor;   /* 前景色 */
    uint32_t backcolor;   /* 背景色 */
    uint32_t id;          /*	屏幕ID */
    uint16_t height; /* LCD屏幕高度 */
    uint16_t width;  /* LCD屏幕宽度 */
    uint16_t vspw;
    uint16_t vbpd;
    uint16_t vfpd;
    uint16_t hspw;
    uint16_t hbpd;
    uint16_t hfpd;
    uint8_t pixsize; /* LCD每个像素所占字节大小 */
};

         还比如触摸屏章节的内容，如果你不给temp数组加volatile的话，它会卡在【打印固件版本】的那个串口显示。

②文件传输

        进行主机与虚拟机之间的文件传输一般会用Filezilla，使用FTP协议传输时，需要注意以下几步骤：

1：先确保虚拟机使用的是桥接网络

        这里面的坑其实不少，多见于VMware卸载不彻底，解决办法就是彻底卸载，网上有教程。

 2，获取主机与虚拟机各自的ip地址

        主机：使用ipconfig命令在cmd或者powershell里查看IPV4地址

        虚拟机（Ubuntu）：使用ifconfig。第一次使用时可能会提示没有这种命令，然后让你下载net tools什么的，照着下载即可。

3，主机与虚拟机确保能互相ping

        主机与虚拟机都可以使用ping命令，在主机的cmd或者powershell，使用ping 【虚拟机ip地址】，看看是否正常。同理，在虚拟机里使用ping 【主机ip地址】，观察是否正常。如果主机可以ping虚拟机，虚拟机无法ping主机，那么多半是防火墙的问题，把防火墙关闭即可。

4，进行FTP明文传输

        上述前提条件准备妥当时，可以直接在上方的框里填写对应信息，然后点击快速连接。（这当中可能会出现问题，往下翻）

或者新建一个站点

         如果在信息没有输错的情况下，依然出现无法连接的情况，那么可能是Ubuntu里的FTP没有配置好，此时可以选择配置Ubuntu的FTP或者使用SSH协议进行传输。参考博客如下：filezilla 连接不上虚拟机ubuntu（终极解决方案）_filezilla无法连接到ubuntu-CSDN博客

3，脚本的使用

①shell脚本

        说实话，这一阶段要掌握的shell命令其实并不多，这里所说的shell命令其实就是你在命令行里输入的命令，二者并没有什么区别。只不过作为脚本时，你可以在一个后缀名为.sh的文件里输入很多行命令，与写一个C文件没有太大区别。在这一阶段，并没怎么用到shell脚本

②Makefile脚本

        这里重点要掌握的是Makefile脚本。前期学习中，会讲怎么把C文件一步步变成单片机里面可以运行的代码。简单来说，就是通过交叉编译工具链一步步实现，先是gcc把.c文件转为.o文件，然后是ld把.o文件们链接成.elf文件（其实就是Linux下的可执行文件，与Windows下的.exe一样），然后由obcopy把这个.elf文件提取出.bin文件，这个就是一般意义上的二进制文件，理论上是可以直接让CPU执行的。最后由官方提供的烧写工具，在这个bin前面加上前缀信息，然后烧录到存储介质中，以便芯片可以从存储介质中把代码加载到内存中。如果需要的话，可以使用objdump把elf文件反汇编为.dis文件，可以在这个.dis文件里查看反汇编的代码

        接下来就简单谈一下Makefile的语法。Makefile就是由一系列规则构成，这里的规则你完全可以理解为命令，就是Linux命令行的那种命令。在Makefile里面编写规则，其实就是相当于你在自定义属于自己的“Linux命令”。

        比如说在编译完项目后，我还想要有一个可以自动清理编译文件的命令，假设编译的文件都放在Debug路径下，那么就可以在Makefile里这样写道

clean:
	rm -rf ./Debug

        当你在命令行里使用make clean时，make工具会自动找到名为clean的这条规则，然后执行它。你也完全可以换个名字，比如就叫它sc(删除），想要调用这个命令就make sc

sc:
	rm -rf ./Debug

        不过要注意的是，直接使用make会默认执行在Makefile里编写的第一条规则。所以第一条规则往往是编译文件用的，此时名字可以任意去取。

规则构成

        规则，就是用来执行的。规则们都有一个统一的形式，可以表述为下面这种

【目标】：【依赖】
    【执行内容1】
    【执行内容2】
    ... ...

【目标】或者说规则名，其实除了是名字还可以是一个文件，比如main.o:

main.o: main.c
    arm-linux-gnueabihf-gcc main.c -o main.o

【依赖】指的就是要完成这条规则，需要准备哪些东西，可以省略。比如说我要这个规则要链接出main.elf文件，于是就可以把规则写成下面这样。make会先执行第一条内容，它会判断这个main.o在不在，如果不在就会到依赖里面去找

LianJie: main.o
    arm-linux-gnueabihf-ld main.o -o main.elf

         然后就会根据这个依赖去匹配相应的规则，比如这次需要的就是main.o，那么它就会先去执行main.o那个规则

【执行内容x】也可以省略。这里面既可以是shell命令（因为make就是运行在shell环境里的），也可以是Makefile自身的命令。不过要注意的是，【执行内容x】与【规则名】所处的位置不同，它需要一个Tab键来产生缩进，不能使用空格代替。

函数变量

         这个其实是为规则服务的，变量定义跟Python一样，不需要指定类型，当然这个变量实际上是字符串替换，Makefile是不能直接执行计算的。变量定义时，需要注意，赋值符需要与变量隔开，不然会认为是一体的。而赋值符除了:=，还有?=、+=等，各有各的作用

Debug_PATH := ./Debug

        变量定义后，如果要使用，得用$(xxx)括起来

    rm -rf $(Debug_PATH)

        至于这里的函数，与c语言里的大大不同，这里的函数（也可以说是Makefile内置命令）有一个统一的格式

$(函数名  参数1,参数2,......)

         单个参数里面可以使用空格来隔开，而逗号是隔开不同参数的

比如一个去除目录的函数$(notdir xxx)，下面命令可以把CFiles里面带有路径的文件变为

main.c 和led.c

CFiles    :=    ./Application/main.c ./Drivers/LED/led.c

CFiles_NO_PATH :=  $(notdir    $(CFiles) )

自动化编译链接

         刚用CLion时，一上手就是cmake，当时觉得cmake还不错，挺方便的，更像一门新语言，并且不需要怎么注意缩进。而这个makefile感觉上有点点像python，需要注意缩进。虽说cmake更加强大，但后面的学习中用到Makefile的地方也有不少，比如Uboot，所以至少得掌握Makefile。

        在Makefile中，虽然不建议使用shell命令，能尽量用Makefile内置命令就使用。只不过，有些shell命令实在太方便，比如find命令，可以递归查找文件。虽然理论上使用Makefile也能完成，比如用递归，但实际上并不好用，一用就容易卡死。而使用find命令可以让你的效率成倍提升，比如头文件路径，往往需要自己手动添加，每创建一个文件夹，就得添加一个路径。使用find后，可以这样做

        ①先搜索所有的.h文件，$(shell  xxxxx)意思就是用shell去执行xxxxx，防止与Makefile内置命令冲突。

        $(INCDIRS)是个变量，存放的就是四个路径，因为我习惯上把项目分成四个部分，比如驱动文件在Driver里创建相应目录并放置

                    Application/    
                    Driver/
                    FounctionModule/
                    Library/

HEADERS := $(shell find $(INCDIRS) -name "*.h")

         ②然后再用$(dir   xxx)对这个头文件取路径，之后再用$(sort  xxx)进行排序（同时会去除重复路径）

HEADER_DIRS		:=$(sort $(dir $(HEADERS)) $(INCDIRS)) 

        两行代码就可以找到所有头文件路径了

        ③至于这一步，就是把每个头文件前面加个前缀“-I”，因为这个头文件路径是给gcc用的，让gcc找相应头文件

INCLUDE			:= $(patsubst %, -I %, $(HEADER_DIRS))

         至于编译链接，就是在能自动找到文件的情况下，添加各种编译、链接标志完成相应文件的输出。这里需要注意的是VPATH变量，这个变量是会被make识别出来的，make会根据这个VPATH里包含的路径来搜索%.c或者%.h什么的（%相当于通配符*）,如果不设置这个VPATH，那么后面用%.o : %.c时就会识别不出来

自定义规则

         使用make其实就是为了简化操作，有些麻烦的操作流程能省就省，比如烧录这一操作，视频教程里总是会在命令行里输入./imxdownload xxx.bin /dev/sdx，这样做就显得很麻烦，因为自己开发过程中，挂载到设备树上的sd设备往往是同一个，序号不会变。于是可以自己定义一个规则，专门用于烧录,每次需要烧录时，直接make download。如果觉得还是太长，可以把规则名改短一点

download:
	./imxdownload ./Debug/$(TARGET).bin /dev/sdb

 

Makefile示例

         下面这个是我编写的Makefile，主要功能是自动地把

                Application    Driver   FounctionModule   Library 路径下所有的.c、.s文件编译链接成对应的.o文件，然后存放到Debug路径下，并且路径名不变。此外会单独找到start.s这个启动文件，去除掉路径，直接存放为./Debug/start.o，这是为了链接脚本文件可以正确找到启动文件，不必关心start.s处于哪个路径。

         编译后产生的.elf、.dis、.bin文件会自动放在./Debug目录下

TARGET		  	?= test

#注意哈，我使用的是arm-linux-gnueabi后面没有hf，需要根据自己的具体情况去填
CROSS_COMPILE 	:= arm-linux-gnueabi-
CC 				:= $(CROSS_COMPILE)gcc
LD				:= $(CROSS_COMPILE)ld
OBJCOPY 		:= $(CROSS_COMPILE)objcopy
OBJDUMP 		:= $(CROSS_COMPILE)objdump

# 烧录工具
DownloadTool   := ./imxdownload

# 编译标志
# -Wall 用于开启警告  -nostdlib 不使用标准库,与pg冲突  -pg用于生成额外调试信息
CFLAGS = -Wall -c -O2 -fno-builtin -Wa,-mimplicit-it=thumb
LDFLAGS = -Timx6u.lds 
RM = rm -rf

# Debug目录路径  链接库路径
Debug_PATH = ./Debug
LIBPATH			:= -lgcc -L /usr/local/arm/gcc-linaro-gnueabi/lib/gcc/arm-linux-gnueabi/7.5.0


#头文件路径
INCDIRS 		:= Application/	\
					Driver/\
					FounctionModule/\
					Library/\

#源文件路径，会自动递归搜索其下的所有目录				   			   
SRCDIRS			:= Application/ \
					Driver/\
					FounctionModule/\
					Library/


#--------------------------------路径处理--------------------------------------				   
#使用find命令来自动递归匹配
CFILES := $(shell find $(SRCDIRS) -name "*.c")
SFILES := $(shell find $(SRCDIRS) -name "*.s")
#为了方便自动匹配头文件,获取头文件所在目录,并去除重复
HEADERS := $(shell find $(INCDIRS) -name "*.h")
HEADER_DIRS		:=$(sort $(dir $(HEADERS)) $(INCDIRS)) 

# 使用 filter 找出 start.s,是以区分并供链接脚本引用
START_FILE 		:= $(filter %start.s, $(SFILES))
NO_START_SFILES	:= $(filter-out %start.s, $(SFILES))
START_FILE_NDIR	:= $(notdir  $(START_FILE))

#find命令不区分后缀名大小写，gcc寻找文件不区分后缀名大小写
SOBJS			:= $(patsubst %, $(Debug_PATH)/%, $(filter  %.o ,$(NO_START_SFILES:.s=.o)))
START_SOBJS		:= $(patsubst %, $(Debug_PATH)/%, $(START_FILE_NDIR:.s=.o))
COBJS			:= $(patsubst %, $(Debug_PATH)/%, $(CFILES:.c=.o))
OBJS			:= $(SOBJS) $(COBJS)

# 设置VPATH以包含所有源文件目录,这样%.c 文件会自动匹配到相应的目录
VPATH 			:= $(sort $(dir $(CFILES)))
# 头文件路径
INCLUDE			:= $(patsubst %, -I %, $(HEADER_DIRS))
#--------------------------------路径处理--------------------------------------		


# 创建Debug目录
Debug_ALL_PATH := $(sort $(dir $(OBJS)))
$(foreach path, $(Debug_ALL_PATH), $(shell mkdir -p $(path) 2>/dev/null))


#----------------------------------编译规则------------------------------------------
all:$(Debug_PATH)/$(TARGET).elf $(Debug_PATH)/$(TARGET).bin $(Debug_PATH)/$(TARGET).dis
	@echo -e '\t'
	@wc -c  $(Debug_PATH)/$(TARGET).bin

#elf文件
$(Debug_PATH)/$(TARGET).elf : $(OBJS) $(START_SOBJS)
	@echo -e '\t'
	$(LD) $(LDFLAGS) -o $@ $^ $(LIBPATH)

#bin文件
$(Debug_PATH)/$(TARGET).bin : $(Debug_PATH)/$(TARGET).elf 
	$(OBJCOPY) -O binary -S $< $@


#反汇编文件
$(Debug_PATH)/$(TARGET).dis : $(Debug_PATH)/$(TARGET).elf 
	$(OBJDUMP) -D -m arm $< > $@

#obj文件
$(SOBJS) : $(Debug_PATH)/%.o : %.s
	$(CC) $(CFLAGS) $(INCLUDE)  -o $@ $<

$(START_SOBJS):$(START_FILE)
	$(CC) $(CFLAGS) $(INCLUDE) -o $@ $<

$(COBJS) : $(Debug_PATH)/%.o : %.c
	$(CC) $(CFLAGS)  $(INCLUDE) -o $@ $<
#----------------------------------编译规则------------------------------------------


# 清理规则，删除所有编译生成的文件
.PHONY: clean
clean:
	@$(RM) $(Debug_PATH)/  *.imx

#烧录
.PHONY: download
download:
	@echo  '-------------------------------------------'
	$(DownloadTool) $(Debug_PATH)/$(TARGET).bin /dev/sdb

#重新构建
.PHONY: rebuild
rebuild:
	@make clean
	@make

#获取下载权限，一次获取即可
.PHONY: getDownload
getDownload:
	chmod 777 $(DownloadTool)

#检查SD卡
.PHONY: check
check:
	@ls /dev/sd*

#生成调试信息
.PHONY: print
print:
	@echo -e "CFILES = $(CFILES)\n"


# 性能分析,暂时不可以使用
.PHONY: profile
profile: $(Debug_PATH)/$(TARGET).elf
	gprof $(Debug_PATH)/$(TARGET).elf > $(Debug_PATH)/profile.txt
	

4，外设驱动的配置

 ①引脚

         首先要讨论的自然是引脚，这里的IO引脚配置与以前学的GPIO有很大的不同。这里的引脚先是有IOMUXC来分配（MUX意为多路选择器），并配置电气属性、复用为哪个功能，其中有一个功能才是GPIO，此时才可以配置GPIO的输入输出、高低电平、中断触发方式。而上下拉、速度、驱动强度等都是由IOMUXC控制的。

        重要的事情再次强调一遍，这里的引脚是由IOMUXC来控制，GPIO只是IOMUX中复用功能的一种，与I2C、UART复用功能属于同一级

  IOMUXC包含了三类寄存器：

 

②时钟 

        时钟的重要性不言而喻，对于时序电路来说这是必不可少的。任何一个外设都要配置相应的时钟来驱动它，只不过IMX6UL的时钟系统过于复杂，需要从外设需要的时钟到它的根时钟，再经过一系列分频、时钟选择逆推到锁相环PLL上。

        这里一共有7路PLL，经过分频、多路选择就形成了各个外设需要的时钟。PLL是时钟的源头，而这一切都是由CCM控制的，类比于stm32的RCC

         至于如何分频、多路选择，其实图上都标有相应的寄存器，到手册上找到这些寄存器，那里会有详细的说明。 而锁相环PLL的产生则依赖于CCM_ANALOG这个寄存器。

        至于这些寄存器怎么配置，配置在什么范围，在相应的寄存器位置和CCM的开头部分都有介绍，这需要你仔细独自阅读，就能找到“蛛丝马迹”了。当一个外设的时钟知道怎么配置后，其他外设的时钟就简单多了，因为已经有一条成功的配置路径了

 ③外设驱动编写

        每个人有自己的编写习惯，但尽量要让编写符合规范。规范真的很重要，即便不是团队开发，自己独立开发时如果东一套西一套，那么时间久了自己也会迷糊的。

        当然在实际开发中，可以有一些自己的小想法。比如高精度延时这一章节，在定义延时us函数时，产生了一个问题，那就是如果计数器溢出了怎么办，示例代码是这样解决的

void delayus(unsigned    int usdelay)
{
	unsigned long oldcnt,newcnt;
	unsigned long tcntvalue = 0;	/* 走过的总时间  */

	oldcnt = GPT1->CNT;
	while(1)
	{
		newcnt = GPT1->CNT;
		if(newcnt != oldcnt)
		{
			if(newcnt > oldcnt)		/* GPT是向上计数器,并且没有溢出 */
				tcntvalue += newcnt - oldcnt;
			else  					/* 发生溢出    */
				tcntvalue += 0XFFFFFFFF-oldcnt + newcnt;
			oldcnt = newcnt;
			if(tcntvalue >= usdelay)/* 延时时间到了 */
			break;			 		/*  跳出 */
		}
	}
}

        你可以先确定终点计数值是多少，然后等待可能的溢出，因为如果溢出了，那么此时的时钟就一定会比终点计数值end要大，那么就会在这个地方一直等待。如果不溢出，那么这个while循环会直接跳过，对下面正常情况下的延时循环没有任何影响

static inline uint32_t GPT_GetValue(GPT_Type *GPTx)
{
    return GPTx->CNT;
}



// us延时，最大延时0xFFFFFFFFus（输入0或者0xFFFFFFFF）
void delay_us(uint32_t us)
{
	uint32_t end = GPT_GetValue(GPT1) + us;
	// 等待可能的溢出
	while (GPT_GetValue(GPT1) >= end)
		;
	// 切换为正常模式
	while (GPT_GetValue(GPT1) < end)
		;
}

        不过，不得不说这个外设驱动难度差异太悬殊了，像I2C驱动和蜂鸣器驱动的开发，简直一个天一个地。本来独自看寄存器，觉得就那几个功能，以前再怎么说也编写过stm32的I2C，无论是软件I2C还是硬件I2C。但打开例程的I2C代码后才发现，脱离了库函数后，再来配置I2C控制器，是一种顶级折磨。

三、总结

        这次学习，除了“由简入深，方能深入浅出”以外。还有就是，学习一个东西要懂取舍千万不能死磕，要先追求广度，再逐步深入。就比如在stm32学习阶段（专指F4、F1系列），启动文件是从官方例程下的，链接脚本也是官方提供的，如果那时死磕汇编语言、链接脚本语言，一心想弄懂它是干什么的，那么很容易浪费大把时间，从进展缓慢到渐渐失去信心，进而停滞不前。除了路子不对以外，还有一点就是缺乏广度。

        在stm32不怎么讲的启动文件和链接脚本，在imx6ul里则是开篇就讲，很自然地就一步步衔接起来了，因为imx6ul会讲交叉编译工具链、从C语言到elf文件再到bin文件最后到镜像文件的过程。而在stm32阶段，由于使用的是IDE，这些东西很难接触到，与启动文件、链接脚本有着天然的隔阂。这并非坏事，一个阶段有着一个阶段的事要做。

        如果你在学习中遇到特别大的难点，除非必须要攻克，否则建议是先跳过这一节，到后面知识面变广，就自然攻克了。比如imx6ul这一章节的中断那一讲，如果强行要求自己把启动文件里关于中断工作的过程从头写一遍，那么非常有可能达不到你的预期，反而会让你受挫沮丧。因为那涉及到了许多关于ARM架构的前置知识，比如ARM V7三级指令流水线、工作模式、ARM汇编等等。此时，不妨降低一下心理预期，会添加使用中断、处理中断标志就行了，重在应用嘛，所见即所得的正反馈。

        像有些章节如RTC(开头很有趣哦，一定要看看)，如果你觉得没什么用，那么可以先跳过，等需要时再学习印象会更深刻。虽然凡事讲究未雨绸缪，但相信看到本篇的大多数应该是自学，没有人会强迫你每个知识点都得学全。那么完全可以在循序渐进的基础上，挑自己喜欢的去学，以兴趣为导向会事半功倍。

        即便中途遇到困难，也不能停滞不前。前进，意味着还能找到补救的方案，但停止，就很难再次前行了。取舍很重要

        （好像有点糊，但最大只能上传5MB，这里只是起到一个背景作用）