TMC2209无限位归零配置步骤:
3.1 配置内部采样电阻。具体在GCONF中internal_Rsens = 1;
此步发送数据 05 00 80 00 00 00 83 00
3.2 电机电流设置,配置IHOLD_RUN寄存器;
此处发送数据 05 00 90 00 00 16 16 12
3.3 设置失速电流阈值TCOOLTHRS;
此处发送数据05 00 94 00 00 FF FF 10
3.4 设置灵敏度SGTHRS。
此处发送数据 05 00 C0 00 00 00 40 83
3.5 调节电机的实际运动电流需要看CONFIG寄存器的第一位,若选择外部电流需要Vref参与。