IMM-EKF

基于EKF的多模型交互。以CV和CT两个模型进行交互，这里对代码进行逐行注释。
注释较多，个人理解的时候如果有误，欢迎指正。

每一行都有注释：

模型概况

二维平面上的运动模型，由CV和CT构成，基于EKF进行滤波，模型是CV（匀速运动）和CT（匀速圆周运动）。

代码与逐行解析

下载链接：
https://download.csdn.net/download/callmeup/89652661

运行结果

运行的轨迹（真实轨迹、测量轨迹、CV模型下的滤波结果、CT模型下的滤波结果、IMM滤波下的结果）：

X轴和Y轴方向下的误差图像、CDF图像：

RMSE图像：

概率变化：