一、电机运行过程中抖动
1.原因分析
①增益参数设置不当：增益参数不合适导致系统过于敏感，出现振荡；
②机械共振：机械系统的固有频率与电机运行频率接近，导致共振；
③反馈信号噪声：反馈装置信号噪声干扰使电机无法平稳运行；
④负载变化：负载剧烈变化或惯量不匹配，使电机无法保持稳定。
2.解决方案
①调整增益参数
逐步降低比例增益P，适当增加积分增益I，并调节微分增益，直到电机稳定运行。
②避免共振
调整机械系统的刚度或质量，改变固有频率；启用伺服驱动器中的抗共振滤波器。
③信号滤波
在反馈回路中增加信号滤波器，减小噪声影响；检查反馈线路的屏蔽效果。
④匹配负载惯量
优化电机与负载的惯量匹配，必要时调整电机的加减速参数，减少负载变化对电机的冲击。
二、电机起停时抖动
1.原因分析
①加减速时间设置不合理
加/减速时间过短，电机无法平稳地加速或减速，导致抖动。
②过高的起停转矩
电机在起动或停止时，输出的转矩过高，超过了机械系统的负荷能力，引起振动。
③低速运行不稳定
电机在低速段工作时，由于控制精度或扭矩不足，导致抖动。
2.解决方案
①延长加减速时间
延长加减速时间使电机平滑过渡到目标速度，减少机械冲击。
②降低起停转矩
通过调节伺服驱动器的参数，降低起动和停止时的输出转矩，减少对机械系统的冲击。
③优化低速控制
在伺服驱动器中调整低速段的增益和转矩补偿参数，确保低速时平稳运行。
三、电机使能后来回振荡
1.原因分析
①增益过高
使能状态下增益设置过高，导致系统过于灵敏，出现来回振荡。
②反馈环路不稳定
反馈环路中噪声或延迟使控制不稳定，电机在设定位置附近来回振荡。
③机械松动或间隙
机械系统中的松动或间隙在使能后无法精准定位，导致电机振荡。
2.原因分析
①降低增益
逐步降低伺服系统的比例增益，调整积分增益和微分增益，使电机稳定在设定位置。
②改善反馈信号质量
检查并优化编码器或其他反馈设备的信号质量，减少噪声对控制系统的干扰。
③检查机械结构
检查并紧固电机与负载之间的机械连接，消除间隙和松动，确保机械系统的刚性和精度。
