历程
在2015年起步，然后不断迭代更新优化。
2019：机器人编程实践-ROS2基础与应用-
第四版纲要
里面的重点就是机器人编程的方法论！
2022：机器人编程实践-ROS2基础与应用-第⑦版
2022：ROS2机器人编程实践基础与应用-第七版-补充说明
机器人编程实践-ROS2基础与应用-第⑦版
摘要： Learn Right Now, Prepare For Future课程围绕机器人操作系统（ROS2）的应用展开，包括机器人学的基础理论和常用工具。借助立体多样的示例，课程可以为使用ROS2进行机器人开发设计的学员提供一个扎实的基础和相关应用全貌。课程将学习如何创建软件包、包括仿真、连接传感器和执行器以及集成控制算法，通过一套指导教程，掌握应用ROS2从零开始设置环境，连接各个传感器和执行器并实现机器人控制系统（导航）。
目标：
ROS2（DDS）架构：节点、主题、消息、服务、参数和行动 – 核心概念
控制台命令：浏览和分析ROS2系统和工作区colcon – 编译工具
创建ROS2包：结构、启动文件和实践 – 基础功能包
C ++客户端库（rclcpp）：创建自己的ROS2 C++ 程序 – ROS C++代码入门
Python客户端库（rclpy）：创建自己的ROS2 Python程序 – ROS Python代码入门
仿真器：Ignition Gazebo、机器人模型（URDF）和仿真环境（SDF） – 仿真工具
使用可视化（Rviz2）和用户界面工具（rqt） – 人机交互（选修手势/语音/云端融合）
ROS2工具：TF2转换系统、时间、记录包 – 其他工具集
选修部分：Matlab、Webots和CoppeliaSim，增补Nav2和MoveIt2 – 应用
注：ROS 2.0 Humble；Windows11 IoT+ Ubuntu 22.04 LTS长期支持版本
合格可申请证书，考核包括：理论测试，基础实践项目，导航任务大纲：
预备理论部分：
Linux基础、C++和Python要点、ROS2安装与配置注意事项
机器人运动学等相关理论与ROS2的关系
工程结构、通信架构、常用工具和客户端库说明
案例驱动型课程讲练模式简介，分解与集成思维模式，机器人编程方法论
编程实践部分：
课程模块11 ROS架构与基本概念
2 ROS节点和主题
3控制台命令
4 Colcon工作区和编译系统
5启动文件
6 Gazebo仿真器
课程模块2
1 ROS功能包结构
2 ROS C++客户端库
3 ROS Python客户端
4 ROS订阅器和发布器
5 ROS参数服务器
6 Rviz可视化工具
课程模块3
1 TF2坐标转换系统
2 rqt用户接口
3 机器人模型（URDF）
4 仿真描述（SDF）
5 仿真和实例
-turtlebot
课程模块4
1 ROS服务
2 ROS行动
3 ROS时间
4 ROS记录包
5 Bag使用案例
课程模块5
1 案例学习（esp32等）
a功能包移植和使用
b机器人应用(口袋版)
（cozmo+tello+……）
c依据情况调整考核项目
2 答疑交流
之后，没有做更新。
困境
从2015年开始，历经：
- 2016
- 2017
- 2018
- 2019
- 2020
- 2021
- 2022
这七个版本之后，为何停止更新了？
和教育心理学一个最棘手的问题相关。
通俗一点，秉性难移。
解释：智能，大模型结构和优质数据库都非常重要，对于人而言，思维模式和知识信息库都非常重要。
但是改变思维模式非常非常难，尤其是对于改变成年人（生理年龄大于18岁）而言。
所有教学创新的尝试全部都以完全失败（彻底失败）收尾。
果然，客观规律不以人的意志为转移。小概率偶发事件除外。
这也解释了为何高考是几乎各国全民（适龄学生）最广泛参与最后的统一考试。（相对广泛相对统一）
引用：
黄仁勋：在AI时代，再学习C++是荒谬的。那么你还学吗？
推荐一看。
顶级专家的共识：
即便如此，当下还有很多人在背力扣……
力扣思路很重要，但是背代码和背古诗一样，永远无法掌握其奥义所在。
自己愚钝的思考：
编程简单吗？为什么技术型内容几乎停更了？
时效性知识点是否值得花时间学习和研究-CSDN博客
寓言故事：智慧之林的变迁
在遥远的智慧之林里，生长着一棵古老的智慧树，名为“ROS之树”。这棵树自古以来便是机器人编程者心中的圣地，它的枝叶间挂满了历代编程大师的智慧结晶——从ROS1的萌芽到ROS2的繁茂，每一片叶子都记录着一段编程技术的演进历程。
起始之春
故事始于2015年的春天，一群年轻的探索者踏入了智慧之林，他们被ROS之树深深吸引。在这片充满生机的土地上，他们开始尝试用ROS2的种子培育自己的小树苗，希望能在编程的田野上种出属于自己的果实。年复一年，他们不断学习、实践、优化，ROS之树也因此愈发枝繁叶茂，版本从最初的尝试逐渐迭代至第四版、第七版，每一次更新都凝聚了无数编程者的心血与智慧。
困境之冬
然而，随着时间的推移，智慧之林迎来了前所未有的寒冬。尽管ROS之树依旧挺拔，但周围的氛围却变得沉闷而压抑。原来，随着技术的飞速发展，新的编程语言和框架如雨后春笋般涌现，而老一辈的编程者却固执地坚守着旧有的思维模式，不愿接受新事物的洗礼。他们认为，改变是痛苦的，是对过往努力的否定。
与此同时，年轻的编程者们也感到了前所未有的迷茫。他们发现，尽管自己掌握了最新的技术，但面对那些根深蒂固的传统观念，他们的创新尝试总是以失败告终。智慧之林似乎陷入了一种死循环，新技术无法落地生根，旧思维又难以撼动。
变革之风
就在这时，一阵来自远方的变革之风吹进了智慧之林。这阵风带来了黄仁勋的言论：“在AI时代，再学习C++是荒谬的。”这句话如同一枚石子投入平静的湖面，激起了层层涟漪。它让所有人开始反思：在这个日新月异的时代，我们是否应该勇敢地拥抱变化，而不是固步自封？
年轻的编程者们率先行动起来，他们开始组织讨论会、分享会，用自己的亲身经历和成功案例去说服那些固执的前辈。他们强调，编程不仅仅是技术的堆砌，更是思维的碰撞与融合。只有不断学习、不断创新，才能在编程的道路上走得更远。
重生之春
经过一番艰苦的努力，智慧之林终于迎来了新的春天。老一辈的编程者逐渐被年轻人的热情所感染，他们开始尝试接受新事物，与年轻人一起探索编程的无限可能。ROS之树也再次焕发生机，新的版本不断涌现，每一次更新都融入了更多的创新元素和前沿技术。
智慧之林再次成为了编程者心中的圣地，但这次它不仅仅属于过去，更属于未来。在这里，每个人都能找到属于自己的位置，用智慧和汗水书写属于自己的编程传奇。
结语
这个故事告诉我们，无论时代如何变迁，唯有不断学习、勇于创新，才能在编程这条道路上走得更远。正如智慧之林所经历的变迁一样，只有敢于打破旧有的思维模式，才能迎来新的春天。
