编码器模式

stm32的定时器带的也有编码器模式。
所用的编码器是有ABZ三相，其中ab相是用来计数，z相输出零点信号。
AB相根据旋转的方向不同，输出的波形如下图所示：

从图上可以看出来，cw方向A相会超前B相90度左右，相反CCW方向，B相会超前A相90度左右。不过方向判断stm32自己是可以完成的。