ENU站心坐标系
站心坐标系也叫做站点坐标系、东-北-天坐标系ENU，英文名称是local Cartesian coordinates coordinate system，主要是用于需了解以观察者为中心的其他物体运动规律。
站心直角坐标系
定义：以站心（如GPS接收天线中心）为坐标系原点O，Z轴与椭球法线重合，向上为正（天向），y与椭球短半轴重合（北向），x轴与地球椭球的长半轴重合（东向）所构成的直角坐标系，称为当地东北天坐标系（ENU）。
站心极坐标系
定义：以站心为坐标极点O，以水平面（即xoy平面）为基准面，以东向轴（即x轴）为极轴，ρ为卫星到站点的距离，az为星视方向角（azimuth angle），el为星视仰角（elevation）。
baike.baidu.com/item/站心坐标系/4542391?fr=ge_ala
地球短轴南北方向y，长轴东西方向x。
注意站心天向(法向量)与赤道面相交不一定会经过球心
ECEF地心地固坐标系
地心地固坐标系（Earth-Centered,Earth-Fixed，简称ECEF）简称地心坐标系，是一种以地心为原点的地固坐标系（也称地球坐标系），是一种笛卡儿坐标系。原点O (0,0,0)为地球质心，z轴与地轴平行指向北极点，x轴指向本初子午线与赤道的交点，y轴垂直于xOz平面(即东经90度与赤道的交点)构成右手坐标系。
baike.baidu.com/item/地心地固坐标系/22657523?fr=ge_ala
从ECEF转换到ENU
从ENU转换到ECEF
其中，
也是一个4x4矩阵，用于将ENU坐标转换为ECEF坐标。
