IGH

IGH 是开源的EtherCAT 主站软件

一、安装依赖

sudo apt update
sudo apt install build-essential linux-headers-$(uname -r) mercurial autoconf libtool

也不知道安装的完全不完全

uname -r 可以查看内核，我安装的ubuntu18.04的内核版本是 5.4.0-84-generic

二、下载EtherCAT主站软件IGH

git clone https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.git 
cd ethercat
git checkout stable-1.5 # 或其他稳定分支

三、安装配置

./bootstrap

./configure --with-linux-dir=/usr/src/linux-headers-$(uname -r) --enable-cycles --enable-hrtimer --enable-8139too=no --enable-generic=yes

make all modules

在./bootstrap 过程中会报了个错

lib/Makefile.am:78: error: 'pkgconfig_DATA' is used but 'pkgconfigdir' is undefined

需要安装pkg-confige >= 0.27

sudo apt install pkg-config

四、安装 

sudo make modules_install install
sudo depmod

需要sudo权限哈

五、建立链接和本机相关的设置

ln -s /usr/local/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/ethercat

ifconfig 中查看ethercat的地址

修改本机的ethercat地址

vim /usr/local/etc/sysconfig/ethercat


“”“
......
MASTER0_DEVICE="68:ed:a4:70:9b:73"


......
DEVICE_MODULES="generic"

......

”“”

MASTER0_DEVICE改为刚才ifconfig中查询到的接ethercat线的地址

DEVICE_MODULES = "generic"

sudo cp /usr/local/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/ethercat

如果没有/etc/sysconfig的话，需要mkdir创建一个sysconfig，然后把ethercat放进去 

sudo su
echo KERNEL==\"EtherCAT[0-9]*\", MODE=\"0664\" > /etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules

六、开！ 

/etc/init.d/ethercat start #开


/etc/init.d/ethercat stop #关

 

SOEM

GitHub - OpenEtherCATsociety/SOEM: Simple Open Source EtherCAT Master

官网教程很简单

make完了以后 可以测试运行