需求：

因为在命令行终端以binary安装的Moveit，规划算法都是封装好的，无法自定义算法，所以需要ompl源码安装，之后自定义ompl算法，再将ompl配置进Moveit，故moveit也需要源码安装。

之前已有 Ubuntu18.04 melodic 版本教程，现使用Ubuntu系统为 Ubuntu20.04 noetic，故针对此开篇新文档。

一、源码安装OMPL

1.1  先检查是否已安装二进制 ompl

//进入到如下目录下
cd /opt/ros/noetic/

// 查找
find ./ -name "libompl*"
find ./ -name "ompl*"

查询结果类似如下：

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1.2 若已经提前安装二进制，需先行卸载

// 执行卸载指令
sudo apt-get purge ros-noetic-ompl

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1.3 OMPL官网安装教程

官网教程链接在此！

• 创建一个文件夹用来存放 ompl

mkdir ws_ompl
cd ws_ompl

• 下载并安装脚本

把官方安装链接下载的 install-ompl-ubuntu.sh 脚本文件 【下载地址在此】存储在文件夹 ws_ompl 下，并执行如下指令：

// 给脚本文件赋予权限
chmod u+x install-ompl-ubuntu.sh

//执行安装
./install-ompl-ubuntu.sh

by_the_way：这个过程中，因为会下载源码，所以最好科学上网。有兴趣的小伙伴可以看看脚本内容，包括下载源码，安装依赖项，编译的过程。

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二、源码安装 moveit

安装部分可以直接参考 【官网教程】 或者 【博客链接】
 

2.1 先检查是否已安装二进制Moveit

//可以尝试能否在任意终端下 正确打开moveit 助手界面
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch


// 可以通过指令的方式安装二进制moveit  【本教程不必执行此指令】
sudo apt-get install ros-noetic-moveit

若 已安装了二进制Moveit，需要提前卸载后安装源码Moveit，卸载方式如下：

sudo apt-get remove ros-melodic-moveit-*

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2.2 源码安装 Moveit

 

2.2.1、更新软件包

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

 

2.2.2、安装依赖

sudo apt install python3-wstool python3-catkin-tools python3-rosdep

 

2.2.3、创建Moveit工作空间

mkdir ~/ws_moveit
cd ~/ws_moveit

 

2.2.4、加载环境变量

source /opt/ros/noetic/setup.bash

 

2.2.5、下载moveit源码，先不急着编译【将ompl源码配置进moveit源码后统一编译】

wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic
catkin config --extend /opt/ros/noetic --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
sudo catkin build       // 先别着急编译
    

可能的问题：在进行 wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall报错：

ERROR in config: Unable to download URL [https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall]: <urlopen error [Errno 110] Connection timed out>

类似解决方案
在操作 rosdep update 时报超时错误

出现 访问 https://raw.githubusercontent.com/ 超时 导致 总是更新不成功，提示错误
ERROR: error loading sources list: The read operation timed out

解决方法：
出现这类错误的问题可能是raw.githubusercontent.com网站被墙了；
一般这种情况，你可以打开百度，但是无法访问该网站；
所以只需要修改hosts文档，添加这个网站的IP地址。
#打开hosts文件
sudo vi /etc/hosts
#在最后面插入一句
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出，继续执行之前的指令rosdep update
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解决方案 解决：ERROR: error loading sources list: The read operation timed out

参考链接
 

// 执行此指令后，会在src路径下出现两个隐藏文件，
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall 

// 可以通过crtl+h 使其可视化，并作出如下调整：

此处参考【 博文链接】

// 执行此指令，依次下载上述功能包
wstool update -t src