导读：上期文章介绍的基于EMF+PLL的中高速永磁无感控制，其中决定转速和位置的估算精度的是反电势的获取精度。直接计算法很难保证反电势的估算精度，所以本期文章介绍一种基于LPF的改进型EMF观测器。

一、基于LPF改进的EMF观测器

传统的EMF观测器的表达式为：

注：这里重点强调反电势的正负号，是因为后面的锁相环PLL的鉴相器需要考虑反电势输入的正负问题。