思维导图

作业一：使用wasd控制机械臂

#include<myhead.h>
#include <termios.h> 

#define SER_PORT 8888             //与服务器保持一致
#define SER_IP  "192.168.0.103"    //服务器ip地址
#define CLI_PORT 6666               //客户端端口号
#define CLI_IP  "192.168.0.127"     //客户端ip地址
int cfd;
void control(char *data,int num);
int main(int argc, const char *argv[])
{
   
    //1、创建用于通信的套接字文件描述符
    cfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
    if(cfd == -1)
    {
        perror("socket error");
        return -1;
    }
    
    //3、连接到服务器
    //3.1 填充服务器地址信息结构体
    struct sockaddr_in sin;
    sin.sin_family = AF_INET;          //通信域
    sin.sin_port = htons(SER_PORT);      //服务器端口号
    sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP);     //服务器ip地址

    //3.2 连接服务器
    if(connect(cfd, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin)) == -1)
    {
        perror("connect error");
        return -1;
    }
    printf("连接服务器成功\n");

    //准备数据
    char rbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x00, 0xff};
    char bbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff};

    //发送给服务器，以初始化机械臂
    send(cfd, rbuf,sizeof(rbuf), 0);
    sleep(1);
    send(cfd, bbuf,sizeof(bbuf), 0);
	
    //创建标志位
	char flag=0;
	while(1){
		scanf("%c",&flag);
		switch(flag){
			case 119: control(rbuf,1);
					  break;
			case 115: control(rbuf,-1);
					  break;
			case 100: control(bbuf,1);
					  break;
			case 97: control(bbuf,-1);
					  break;
			case  113 : close(cfd);
				  		return 0;
			default: printf("输入错误\n");
					 break;
		}
        //清除回车
		getchar();
	}
    
    //5、关闭套接字
    close(cfd);

    return 0;
}

void control(char *data,int num){
	data[3]+=num;
	send(cfd,data,5,0);
}