LMDrive 端到端闭环自动驾驶框架

news2024/9/22 21:13:42

LMDrive,一种新颖的语言引导的端到端闭环自动驾驶框架。LMDrive独特地处理和整合多模态传感器数据与自然语言指令,使车辆能够在现实的指令设置中与人类和导航软件进行交互。

LMDrive由两个主要部分组成:

1)一个视觉编码器,用于处理多视图多模态传感器数据(相机和激光雷达),进行场景理解并生成视觉标记;

2)一个大型语言模型及其相关组件(分词器、Q-Former和适配器),它们接收视觉标记和语言指令,以预测控制信号以及判断给定指令是否完成。 

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