在纯滞后系统的数字Smith预估控制-1的基础上进行Simulink仿真。

采用 Simulink 进行数字化仿真，按Smith算法设计Simulink模块。在PI控制中，kp=0.5，ki=0.01。其响应结果如图1和图2所示。

图1 Smith阶跃响应结果

图2 只采用PI控制时的阶跃响应结果

初始化程序：

%Big Delay PID Control with Smith Algorithm

clcar all;

close all;

Ts=20;

%elay plant

kp=1;

Tp=60;

tol=80;

sysP=tf([kp].ITp.11.'inputdelay' ,tol); %Plant

dsysP=c2d(sysP,Ts,zoh');

[numP,denP]=tfdata(dsysP,'V);

仿真图：

作图程序：chap3_7plot.m

close all;figure(1);

plot(t,y(:,1),r,t,y(:,2),'k:',linewidth',2;xlabel( 'time(s));ylabel('yd,y):

legend('Ideal position signal','position tracking');