无人机有个流程是电池电压校准。具体做法是：让你用万用表测量一下电池两端的电压，然后输入到文本框中，电机计算能重新计算出电压分压器的值，从而获得电池电压值。

这种方法实现的原理是这样的：

电阻分压检测电压原理，以上图为例：

                                           

当电路确定时，R2/(R1+R2)是一个定值R，而这个R，我们如果通过它们的阻值运算来确定，最终结果会有一定的误差。这种误差是生成工艺，焊接工艺，和环境温度产生的，无法避免。

如果把R当做未知量，直接通过电压表测量获得输入电压Vmeasure，就可以计算出R来，因为Vadc可以通过此时的ADC采样值adc0计算出来。这样有一个很明显的好处是，可以不必关心分压电阻的阻值大小。

整理后的公式如下：

                                  

其中Vcc为单片机的ADC基准电压Vref，ADCresolution为分辨率。

有了标定的R值后，可以求出待测量的电压Vbus公式，假设此时的ADC采样值为adc1：

                                 

将R代入，可以消去参考电压Vref，ADC分辨率ADCresolution：

                                    

adc1为此刻的ADC采样值。Vbus是要求的输入电压。

通过公式可以发现，此种方法计算的值，与Vcc、ADC分辨率都没有关系，只与当时用万用表测量的电压值和当时的ADC采样值有关。

// ADC电源电压标定
inline float vbus_calibration(float measured_v,float adc)
{
	return measured_v/adc;// 用于电压计算的系数
}

// 计算电源电压
inline float vbus_measur(u32 adc ,float calibration)
{
	return adc * calibration;
}