问题

装了24年最新版本ROS2 Jazzy但是仿真软件打开出bug，怎么办？

等支持的出来，完全可以。但是，如果需要用，那调整一下即可。

CoppeliaSim（V-Rep）和ROS2的使用说明_coppeliasim编译-CSDN博客

方法如上，重写一遍。

[CoppeliaSim:loadinfo]   plugin 'ROS2': loading...
error: library ( /home/ros2/Robot/CoppeliaSim_Edu_V4_5_1_rev4_Ubuntu22_04/libsimExtROS2.so ) load: "Cannot load library /home/ros2/Robot/CoppeliaSim_Edu_V4_5_1_rev4_Ubuntu22_04/libsimExtROS2.so: (/home/ros2/Robot/CoppeliaSim_Edu_V4_5_1_rev4_Ubuntu22_04/libsimExtROS2.so: undefined symbol: _ZTIN6rclcpp19QOSEventHandlerBaseE)"
[CoppeliaSim:error]   plugin 'ROS2': load failed (could not load). The plugin probably couldn't load dependency libraries. For additional infos, modify the script 'libLoadErrorCheck.sh', run it and inspect the output.
 

[CoppeliaSim:loadinfo]   plugin 'ROS2': loading...
error: library ( /home/ros2/Robot/CoppeliaSim_Edu_V4_5_1_rev4_Ubuntu22_04/libsimExtROS2.so ) load: "Cannot load library /home/ros2/Robot/CoppeliaSim_Edu_V4_5_1_rev4_Ubuntu22_04/libsimExtROS2.so: (/home/ros2/Robot/CoppeliaSim_Edu_V4_5_1_rev4_Ubuntu22_04/libsimExtROS2.so: undefined symbol: _ZTIN6rclcpp19QOSEventHandlerBaseE)"
[CoppeliaSim:error]   plugin 'ROS2': load failed (could not load). The plugin probably couldn't load dependency libraries. For additional infos, modify the script 'libLoadErrorCheck.sh', run it and inspect the output.

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设置

export COPPELIASIM_ROOT_DIR=/home/ros2/Robot/CoppeliaSim_Edu_V4_5_1_rev4_Ubuntu22_04 

export COPPELIASIM_ROOT_DIR=/home/ros2/Robot/CoppeliaSim_Edu_V4_5_1_rev4_Ubuntu22_04

编译如果缺失库会报错：

sudo apt install python3-xmlschema

sudo apt install xsltproc

成功了会显示：

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启动测试

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功能测试

 

 

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针对您遇到的CoppeliaSim（V-Rep）与ROS2（特别是ROS2 Jazzy版本）集成时出现的问题，这里有几个可能的解决步骤和方案。这些问题通常与插件依赖库的版本不兼容或未正确安装有关。

1. 检查ROS2和CoppeliaSim的版本兼容性

首先，确保您使用的CoppeliaSim版本与ROS2 Jazzy版本兼容。通常，CoppeliaSim的ROS2插件可能不支持最新或特定版本的ROS2。查看CoppeliaSim的官方文档或社区论坛，了解是否有关于ROS2 Jazzy的支持信息。

2. 更新或重新编译ROS2插件

如果CoppeliaSim的ROS2插件不支持ROS2 Jazzy，您可能需要从源代码重新编译插件。这通常涉及到：

• 克隆或下载支持ROS2的CoppeliaSim插件的源代码。
• 确保所有依赖项（如rclcpp等ROS2库）都是最新的，并且与您的ROS2安装版本兼容。
• 修改CMakeLists.txt或其他构建配置文件，以确保它们指向正确的ROS2安装路径。
• 使用CMake和make（或类似工具）编译插件。

3. 检查并安装缺失的依赖项

错误提示中提到缺少符号_ZTIN6rclcpp19QOSEventHandlerBaseE，这通常是因为缺少相关的ROS2库或库版本不正确。确保您已经安装了所有必要的ROS2包，并且它们的版本是兼容的。

您可以使用以下命令来安装ROS2的依赖项（这取决于您的ROS2安装和配置）：

bash复制代码

	sudo apt update
	sudo apt install ros-jazzy-rclcpp # 确保版本正确，可能需要根据实际情况调整
	sudo apt install ros-jazzy-rosidl-default-runtime
	# 可能还有其他依赖项，具体取决于您的插件需求

4. 使用libLoadErrorCheck.sh脚本

如错误消息所建议，修改并运行libLoadErrorCheck.sh脚本以获取更多关于加载错误的信息。这个脚本通常位于CoppeliaSim的插件目录中。运行脚本后，检查输出以确定哪些库未能正确加载。

5. 设置环境变量

确保您的环境变量（如LD_LIBRARY_PATH）包含ROS2和CoppeliaSim插件的库路径。这有助于系统找到并加载所需的库文件。

6. 查阅官方文档和社区论坛

如果以上步骤都不能解决问题，建议查阅CoppeliaSim和ROS2的官方文档，或在相关社区论坛（如ROS Answers, CoppeliaSim论坛等）中搜索或提问。

7. 考虑使用Docker或虚拟机

如果问题持续存在，并且您认为这可能是由于环境配置复杂导致的，您可以考虑使用Docker或虚拟机来创建一个干净、预配置的环境，以确保所有组件都能正常工作。

结论

解决此类问题通常需要仔细检查版本兼容性、依赖项和环境配置。通过逐步排查和测试，您应该能够找到导致问题的原因并采取相应的解决措施。