Jetson 相机编码

Jetson相机编码是即将发布的“实践”系列的相关代码。有三个存储库:

1. camera-caps

JetsonHacks Github存储库camera-caps 通过v4l2-ctl命令行工具提供了一个图形用户界面。您可能会发现，它可以方便地检查连接到Jetson上的V4L2相机的功能。这适用于CSI相机和USB相机。

这个应用程序是一个简单的软件草图，用来支持演示。它没有完全的特性，当然也不是产品质量的代码，但是您可能会发现它对您自己的研究和实验很有用。在NVIDIA Jetson系列产品中，连接的相机通常通过V4L2模块。USB摄像头通过与v4l2模块接口的uvcvideo模块连接。通过CSI/MIPI端口连接的摄像头(如树莓Pi摄像头、GMSL摄像头)与tegra-video模块连接，tegra-video模块又与v4l2模块连接。当连接到正确安装的驱动程序时，连接的摄像头显示为/dev/videoX(其中X是ID号)。正确连接和注册后，可以使用v4l2-ctl实用程序检查摄像机的属性。这包括可用的像素格式、帧大小、帧速率和属性。有调节相机属性的控件。GUI提供了一个统一视图:

在这里插入图片描述

并非所有相机都提供V4L2接口。有些相机具有不通过V4L2暴露的专有接口。

1.1 安装

$ sudo apt update
$ sudo apt install python3-pip
$ pip3 install dataclasses

# Install v4l2-ctl

$ sudo apt install v4l-utils

1.2 运行程序

在运行程序之前，首先确保要检查的摄像机已连接。该程序不检测动态附件。如果您插/拔摄像头，请重新启动程序。还要注意，USB摄像头在其/dev/videoX名称中没有一个保证地址。换句话说，当机器重新启动或添加其他摄像头时，地址可能会更改。运行:

$ python3 camera_caps.py

预览按钮尝试构建GStreamer管道并在预览窗口中运行它。预览窗口的大小不是视频图像的完整大小。

JetPack 4.6, L4T 32.6.1
Jetson Nano, Jetson Xavier NX的测试-其他Jetsons应该可以工作

链接：https://pan.baidu.com/s/1KZfxLNfa-qEEvkbCoObv2Q?pwd=xae6
提取码：xae6

2. USB-Camera

USB-Camera是一个Github存储库，其中有使用V4L2相机和Jetson开发工具包的示例Python脚本。这些示例使用OpenCV(包括在JetPack中)捕获摄像机并将其显示在屏幕上。一个例子展示了如何使用V4L2相机前端与相机连接。另一个例子使用GStreamer前端与摄像机连接。GStreamer在Jetson生态系统中非常重要，因为它为DeepStream智能视频分析(IVA)提供了基础。

第三个例子使用Haar级联来检测人脸和眼睛。这是一个如何从相机获取视频帧并处理它们的示例。

3. CSI-Camera

另一种将相机与Jetson连接的方法是通过MIPI相机串行接口(CSI)。MIPI是发布嵌入式系统标准的组织名称。CSI-Camera代码是对早期JetsonHacks文章Jetson Nano + Raspberry Pi Camera和 Jetson Nano B01 – Dual Raspberry Pi Cameras的更新。

为了获得更好的帧率，GStreamer管道进行了精简。我们还向Python代码添加异常处理，以及一些其他的清理，以使代码更加健壮。