【ROS 最简单教程 005/300】ROS + VSCode 开发环境快速搭建

news2024/9/17 8:56:55

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VSCode 全称 Visual Studio Code，是微软出的一款轻量级代码编辑器，免费、开源而且功能强大

本篇将以最简单的方法引导基于 VSCode 的，超全面开发环境的搭建及相关配置
完全不了解 ROS 编程的友友，建议先看 👉快速体验指路

💜 VSCode 下载 & 安装

下载获得 .deb 👉官网下载地址指路

sudo dpkg -i xxxx.deb  		## 安装
sudo dpkg --purge  code  	## 卸载

💜 VSCode 插件安装

安装 C++, Python, ROS, CMake Tools 等插件
以 ROS 为例：① 点击左侧插件按键，② 输入 ROS 搜索插件，③ 点击 install 进行安装

💜 使用 VSCode 打开工作空间

先创建工作空间，👉详细示例指路，不熟悉的友友可点击跳转
```
mkdir -p tutu_ws/src
cd tutu_ws
catkin_make
```

使用 VSCode 打开创建的工作空间

code .  ## 注意，在 工作空间 目录下执行

💜 使用 VSCode 编译 ROS: `Ctrl` + `Shift` + `B`

需要修改 .vscode/tasks.json 配置文件为：

{
	// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug",
            "type": "shell", 
            "command": "catkin_make",
            "args": [],
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

💜 使用 VSCode 显示 ROS 编程代码提示

需要修改 .vscode/c_cpp_properties.json 配置文件为：

{
  "configurations": [
      {
          "name": "ROS",
          "includePath": [
              "${workspaceFolder}/**",
              "/opt/ros/noetic/include"  // 注意这里根据自己的 ros 修改
          ],
          "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
          "cStandard": "c11",
          "cppStandard": "c++17",
          "intelliSenseMode": "clang-x64"
      }
  ],
  "version": 4
}