目录

一、题目要求

二、参考资源获取

三、参考方案

1、环境搭建及工程移植

 2、移植MPU6050模块

 3、移植TB6612电机驱动模块

4、整体控制方案+视频演示

总结

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一、题目要求

         小编自认为：此次H题属于控制类题目，相较于往年较为简单，功能也算单一，四个题目的时间要求都不是很高，容易得分，其中主要难点可能是TI芯片了，但是资源丰富，那也就不是问题了。

二、参考资源获取

        嘉立创官方为了助力电赛，特地推广了一款TI的开发板——MSP0系列（刚好是题目要求的），其中覆盖开发环境的搭建（直接最熟悉的用Keil进行开发，同时搭配图形化配置，简直就是Keil+STM32Cube的开发模式），同时配套各种外设的开发教程以及各类传感器等模块的开发教程，附加源码示例，直接移植即可。

嘉立创电赛开发板x2https://lceda001.feishu.cn/wiki/JNu0wa35pi4feikXbmlcJRwLnGl

 MSPM0G3507开发板https://wiki.lckfb.com/zh-hans/dmx/

三、参考方案

1、环境搭建及工程移植

        参考立创平台，搭建开发平台，使用Keil进行开发：

环境配置流程https://wiki.lckfb.com/zh-hans/dmx/beginner/install.html

         重点是：在Keil环境下安装SysConfig 工具。SysConfig 是一个直观而全面的图形实用程序集合，用于配置引脚、外设、子系统和其他组件。它可助我们直观地管理、发现和解决配置冲突，以便有更多时间去编写核心逻辑代码。如下，其配置界面：

2、相关模块的移植 

 1、移植MPU6050模块

        该模块主要用来转向角度控制等，可以使小车走直，平稳角度转向等。

 2、移植TB6612电机驱动模块

        用以驱动电机。

 控制电机时，最好加上速度环控制，所以需要对编码器进行测速，可以通过配置定时器和外部中断实现测速，可以参考esp32测速方式。

参考内容：编码器相关知识及ESP32-Arduino程序_esp32解算ab编码器-CSDN博客

其他模块根据需要自行移植。。。。。。

4、整体控制方案+视频演示

        这里只是为了验证方案，采用的是STM32为主控，OpenMV摄像头巡线，但巡线原理都一样，都是通过控制黑线与小车灰度的偏差关系。

        最后根据速度环、转向环、巡线环的控制方式验证一下方案。以速度环为整体控制内环，外环由转向环和巡线环选择作用，在遇到黑线时开启巡线环，脱离黑线时开启转向环，其中转向环主要控制小车转向，并且按照某一方向直线行驶。

控制流程框图为：

以下为相关演示视频（原视频，去原声）：

        方案基本可行，速度稳定且并未到达该车上限，需要进一步的优化控制逻辑，这里使用的是统一速度行驶，可采取变速行使，可进一步提高稳定性和减少整体耗时。明显缺陷：MPU6050存在零漂等，准确度不好，如能用算法解决，稳定性可进一步提高，其次该车的初始摆放位置较为重要， 初始角度为后续转向的参考。

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总结

控制的难点就在与ABCD四点之间的丝滑连接，如何让小车又快又稳的运行，最后比拼的就是时间了，可能也是比赛现场的重点评判标准，毕竟选择该题的人多。