UE5 with plugins AirSim in Windows ROS in WSL2-Ubuntu 20.04配置过程记录

一、概述

因为需要使用到Windows系统下的UE5和插件AirSIm进行研究，所以在Windows环境下进行配置。但又因为需要使用到ros进行操作，所以，在通过对诸多资源进行考察过后，因为UE5+plugins AirSim已经配置成功。只需要考虑跟ROS的通信以及使用即可。在ROS的官方网站上进行浏览过后，发现主要有两种方式，一种是直接在Windows系统上安装ROS2进行操作；另外一种是在Windows上构建Linux子系统的方式，通过wsl通信来做到两种系统之间的交互问题。

最后通过分析，先进行在Windows系统上对Linux子系统搭建的方式进行尝试。安装ROS在Ubuntu上的便捷程度要远低于Windows，同时，之前更多的操作都是基于Ubuntu上ROS操作系统。

二、具体安装过程

（一）主要参考

1.概述

详细操作步骤是参考这篇博客实现的，大致是按照这篇博客上的内容来操作的。中间出现了一些别的报错，将其修正后，发现可以正常运行。

【番外】【Airsim in Windows & ROS in WSL2-Ubuntu20.04】环境配置大全_ros安装 20.04 wsl-CSDN博客文章浏览阅读1.8k次，点赞20次，收藏35次。AirSim的使用着实是一件麻烦事，我的配置过程可谓是坎坷重重。原因在于AirSim对于电脑要求较高，所以即使我手头有一个Interl mini PC，但是由于没有独立显卡，也没有办法实现在Ubuntu环境下使用AirSim。而电脑又不太想装双系统，并且在VMware虚拟机里面没有办法使用电脑的独立显卡，因此也不能使用AirSim。_ros安装 20.04 wslhttps://blog.csdn.net/Gorege__Hu/article/details/135363194?spm=1001.2101.3001.6650.2&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromBaidu~Rate-2-135363194-blog-133937812.235%5Ev43%5Epc_blog_bottom_relevance_base1&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromBaidu~Rate-2-135363194-blog-133937812.235%5Ev43%5Epc_blog_bottom_relevance_base1&utm_relevant_index=3

2.配置

Windows11系统，虚幻引擎使用UE5.3，Ubuntu使用版本为20.04，所使用ROS的版本为noetic。

（二）WSL2的安装

1.方式一

WSL2的安装主要有两种方式，一种是安装安装官方网站的方式来安装，通过命令行来安装，使用管理员权限进入终端。在终端中输入下面代码即可。

wsl --install

Install WSL | Microsoft LearnInstall Windows Subsystem for Linux with the command, wsl --install. Use a Bash terminal on your Windows machine run by your preferred Linux distribution - Ubuntu, Debian, SUSE, Kali, Fedora, Pengwin, Alpine, and more are available.https://learn.microsoft.com/en-us/windows/wsl/install 需要特别注意的是，需要使用管理员权限进入终端。使用cmd或者powershell都可以。下面是使用powershell进入终端的方法。

如果是使用cmd进入终端的话，可以在c盘下面C:/Windows/System32/这个路径下面，找到cmd.exe程序，用管理员权限运行。

C:/Windows/System32/

在终端中输入命令后，等待即可，要是出现长时间没有反应的情况，即终端中没有其余显示，一直卡住，这个时候，将终端关闭重启电脑，再进行安装。

2.方式二

最后采用的方法是这种，这种方式更为简便。

如图所示，打开Windows系统的设置，找到——启用或关闭Windows功能这个，如图所示。

在出现的框中选择如图所示的这两项。这两项勾选上之后，会有提示需要重启电脑，再次打开电脑后即可配置完成。

这种方法更为简单。

（三）Ubuntu子系统的下载和安装

直接在微软的应用里面下载即可，由于电脑上的微软应用我一直打不开，这里我就在网页上进行下载。如图所示。

将20.04.6 LTS下载下来即可。

之后直接进行安装即可，安装会默认安装到C盘下面，在安装的提示中并没有出现可以修改位置的命令，需要参考其他博客，我这里就直接将其先安装到C盘下面了。

安装过程中会出现终端提示，需要我们输入Ubuntu程序的用户的姓名和密码，这个可以根据自己的想法来着设置。

如图所示，显示安装完成。

之后可以随时点开进行必要的操作。安装完成的Ubuntu系统仅仅只有一个终端可以进行操作，桌面这些需要额外进行安装。

（四）一些软件安装提示

可以参考这篇博客，安装一些可供图形化编辑的软件。但仅仅安装这些可能还无法启动ROS中rviz和gazebo，之后会详细介绍如何操作。

Windows如何优雅的运行ROS2/linux - 古月居Windows如何优雅的运行ROS2/linux前言在ROS/ROS2开发过程中，大家普遍使用到的分布式开发方法都是基于虚拟机/双系统进行，本质上是希望基于Ubuntu良好的生态环境进行，但是两种方式各有各自的好处，也有各自的弊端，例如虚拟机很大而且并不能运行GPU；又比如双系统会导致个人数据碎片化（如想在ubuntu下使用微信/qq/word）；基于一系列的理由了，笔者想在windowshttps://www.guyuehome.com/46574

（五）安装ROS

在Ubuntu20.04下面安装ROS可以参考B站这个up主的讲解。里面有视频下面有链接文档，直接复制里面的命令行操作更为简单。网络上安装ROS的操作资源有非常多。

【Autolabor初级教程】ROS机器人入门_哔哩哔哩_bilibili【Autolabor初级教程】ROS机器人入门共计367条视频，包括：001导论_Chapter1-ROS概述与环境搭建、002ROS诞生背景_Chapter1-ROS概述与环境搭建、003ROS概念_Chapter1-ROS概述与环境搭建等，UP主更多精彩视频，请关注UP账号。https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=7bc99a661281559747708cbae463b6d6 如果出现无法下载的情况发生，可以参考这篇博客添加清华源或者阿里源。

ubuntu20.04换源_更换ubuntu 20.04源-CSDN博客文章浏览阅读216次，点赞4次，收藏5次。因为电脑没有接入外网，导致使用更新命令时候，一些外网的资源无法访问导致的。同时，国外的源下载速度过于缓慢，需要我们更换为国内的源进行后续尝试。_更换ubuntu 20.04源https://blog.csdn.net/GFCLJY/article/details/140161932 安装完成ROS之后，直接在终端中输入下面命令，即可安装vscode并启动

code .

（六）配置通讯链接

配置Ubuntu与Windows进行通信链接的方式，详细参考这篇博客

ipconfig

如图所示。需要重点关注IPv4地址。

接下来需要在Ubuntu系统中，进行编辑。vim的使用方法可以上网查询，点击i键可以进行插入；点击esc键，会退出插入编辑；输入:wq（需要有冒号），可以退出并保存。

vim ~/.bashrc

将下面内容复制到这个文件最后。

export DISPLAY=$(grep -m 1 nameserver /etc/resolv.conf | awk '{print $2}'):0.0
export XDG_SESSION_TYPE=x11
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
export WSL_HOST_IP=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}')
source /opt/ros/noetic/setup.bash
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0
export DISPLAY=172.23.160.1:0.0

如图所示。需要注意的是最后的ip地址一定要是自己的地址，同时需要注意带上0:0

（七）Ubuntu20.04安装AirSim

1.概述

这部分可以完全按照官方网站的操作流程来，中间基本没有遇到任何的报错。

2.安装过程

下面是官网的安装步骤

ROS: AirSim ROS Wrapper - AirSimhttps://microsoft.github.io/AirSim/airsim_ros_pkgs/ 首先在终端中输入下面命令。检查gcc编译的版本，看看是不是8。

gcc --version

如果gcc的编译器版本不是8的话，需要执行下面的命令。第一个命令是安装版本为8的编译器。第二个是确定版本。

sudo apt-get install gcc-8 g++-8
gcc-8 --version

接下来安装tf2变换和mavros，在终端中输入如下的命令。

sudo apt-get install ros-noetic-tf2-sensor-msgs ros-noetic-tf2-geometry-msgs ros-noetic-mavros*

安装caktin bools工具，在终端中输入如下的命令。有可能提示需要安装python3，按照终端中提示安装即可。

sudo apt-get install python-catkin-tools

3.编译过程

在终端中依次输入下面命令。第一行命令克隆可能会失败，需要多试几次才可以。

git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git
cd AirSim
./setup.sh
./build.sh

构建成功之后，在终端中输入下面的命令。

cd ros
catkin build # or catkin_make

因为刚安装的Ubuntu系统，环境没有遭到过污染所以安装过程中到这里，编译都没有报错。

（八）如何启动rviz

1.概述

如果没有安装一些依赖和软件的话，直接在终端中启动roscore，再尝试启动rviz是会报错的，错误出在qt上面。最开始不知道这个，在网络上查询了一段时候后，发现是可视化方面没有弄。按照下面这个参考博客的方法是可以运行可视化桌面显示的。这里不再多叙述了，只讲述一些自己在操作过程中的不同地方，可能会对别人有点帮助。

2.方式一

可能需要的改进地方如下。这个参数感觉可以不设置，也没有太大问题，具体还需要根据自己电脑来看。

假如运行下面的命令。可能会显示不出来

startxfce4

需要提升用户权限。可以正常显示出来。

sudo startxfce4

效果如图所示。

假如这个时候再启动rviz，是可以显示出来的。

但这个桌面有个问题，就是不太好用。假如你打开终端后会发现位置不是Ubuntu的位置，还得重新设置，很麻烦。

3.方式二

这里可以参考这个链接安装Ubuntu的原本的桌面，看着舒服点。
WSL2 Ubuntu+gnome图形界面的安装血泪史（亲测有效）_wsl2图形化界面-CSDN博客文章浏览阅读2.3w次，点赞44次，收藏174次。这边已经升级为WSL2，官方资料说明其可以使用windows下的显卡驱动，嗯就很香~，言归正传，看看如何配置WSL2 Ubuntu+gnome图形界面。网上的参考资料基本没说清楚是用真linux还是虚拟机下的ubuntu，这点我绕了很多的弯路，也尝试了大部分比较靠谱的资料最后均无法实现！这边又有一个大坑，很多人在这边发现屏幕还是黑屏，我来来回回试了30多次吧，均也是这种情况，这时候可以去看看是不是VcXsrv被防火墙给拦截了。首先打开windows应用商店，输入ubuntu，这边我下载的是。_wsl2图形化界面https://blog.csdn.net/weixin_44478077/article/details/128723158?spm=1001.2014.3001.5506

大致操作是这样的。

（1）gnome图形界面的配置

sudo apt update
sudo apt install git
git clone https://github.com/DamionGans/ubuntu-wsl2-systemd-script.git
cd ubuntu-wsl2-systemd-script/
bash ubuntu-wsl2-systemd-script.sh

其余步骤照着操作即可，需要检测wsl的版本是不是2.

（2）不一样的地方

博客中有这样的命令输入，个人认为可以不输入。

sudo service dbus restart

除此之外，如图所示。直接在终端中输入下面的命令可能不起作用，跟上面一样的解决思路，提高用户权限。在终端中中输入如下的命令

sudo gnome-session

即可启动。效果如图所示。原本风格。

三、联合测试

（一）测试过程记录

首先在Windows系统下启动UE5中配置好AirSim的项目。如图所示，需要启动这个。因为在ROS上的代码还有些问题，以这个为示例，之后会讲述原因和修改方法。

在Ubuntu上首先启动vscode，方便一点。

如图所示。可以看出来终端显示的路径位置不对，在这个地方是无法启动ros的，需要我们更改路径。

在终端中输入如下命令即可。

cd ~

新建一个终端，在终端中输入如下命令。

source ./devel/setup.bash
roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch output:=screen host:=$WSL_HOST_IP

效果如下所示。

再新建一个终端在里面输入如下的命令。

source ./devel/setup.bash
roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch

命令都需要在ros工作空间下进行。

效果如下所示。

（二）遇到问题

在实际运行过程中，我遇到了这个问题，之后在github的问答中找到了解答的答案，链接如下。

roslaunch ERROR when I use WSL of ubuntu18.04 and WIN11 · Issue #4863 · microsoft/AirSim · GitHubBug report AirSim Version/#commit:latest UE/Unity version:4.27.2 autopilot version: ROS version:Melodic OS Version:Win11 and WSL of ubuntu18.04 What's the issue you encountered? My computer's WSL and WIN11 have successfully communicated,...https://github.com/microsoft/AirSim/issues/4863 具体问题出现在simmode_name没有正确设置上面。具体问题在AirLib/include/common/AirSimSettings.hpp文件下面，如图所示。