ROS通信机制包括话题通信、服务通信和参数服务器三种通信方式，各原理及代码实现如下表

环境准备

• 在plumbing_param_server功能包下新建一个scripts文件夹

  

• 在scripts文件夹添加.py文件

  

• 编辑配置文件
  修改 plumbing_param_server功能包下的CMakeLists.txt，找到catkin_install_python，修改成如图所示：
  

• 给.py文件添加可执行文件
  进入到 scripts 文件下，打开Terminal，执行 chmod +x *.py 对demo_param_set_p.py、 demo_param_get_p.py 、 demo_param_del_p.py文件添加可执行的权限
  

参数服务器新增（修改）参数

• 新增参数方法
  调用set_param函数

  rospy.set_param("键","值")
  

• 代码实现

  #! /usr/bin/env python3
  import rospy
  
  """
      参数服务器操作之新增与修改(二者API一样)_Python实现:
  """
  
  
  if __name__ == "__main__":
      rospy.init_node("param_set_p")
  
      # 设置各种类型参数
      rospy.set_param("p_int",10)  # 整形类型
      rospy.set_param("p_double",3.14)  # 浮点类型
      rospy.set_param("p_bool",True)    # bool类型
      rospy.set_param("p_string","hello python")  # 字符串类型
      rospy.set_param("p_list",["hello","haha","xixi"])  # 列表
      rospy.set_param("p_dict",{"name":"hulu","age":8})  # 字典
  
      # 修改
      rospy.set_param("p_int",100)  # 修改参数值，和新增一样，设置不同的值即可
  

修改参数值，和新增一样，设置不同的值即可

参数服务器获取参数

• 查询参数

  • rospy.get_param(“键”, “默认值”)
    键存在，返回对应的键的值，否则返回默认值，默认值可以不设置

    val = rospy.get_param("p_int", 0.5)
    

  • rospy.get_param_cached(“键”, “默认值”)
    是对rospy.get_param的优化，如果之前查询过，就会有缓存，rospy.get_param_cached会优先查询缓存，如果缓存没有，再去参数中查找，这样就提高了查询效率。
    键存在，返回对应的键的值，否则返回默认值

    val = rospy.get_param_cached("p_int", 0.5)
    

  • rospy.get_param_names()
    获取所有参数服务器中的键

    names = rospy.get_param_names()
    for name in names:
        rospy.loginfo("name = %s",name)
    

  • rospy.has_param(“键”)
    判断某个键是否存在，存在返回true，否则返回false

    flag = rospy.has_param("p_int")
    if (flag):
    	 rospy.loginfo("p_int键存在")
    else:
    	rospy.loginfo("p_int键不存在")
    	
    

  • rospy.search_param(“键”)
    查询某个键是否存在，如果存在返回键名，否则返回空

    key = rospy.search_param("p_int")
    rospy.loginfo("搜索的键 = %s",key)
    

• 代码实现

  #! /usr/bin/env python3
  import rospy
  
  """
      参数服务器操作之查询_Python实现:    
          get_param(键,默认值)
              当键存在时，返回对应的值，如果不存在返回默认值
          get_param_cached(键,默认值)
          	当键存在时，返回对应的值，如果不存在返回默认值
          get_param_names
          	获取所有参数服务器中的键
          has_param(键)
          	判断某个键是否存在，存在返回true，否则返回false
          search_param
          	查询某个键是否存在，如果存在返回键名，否则返回空
  """
  
  if __name__ == "__main__":
      rospy.init_node("get_param_p")
  
      # 1.get_param
      
      int_value = rospy.get_param("p_int",10000)
      double_value = rospy.get_param("p_double")
      bool_value = rospy.get_param("p_bool")
      string_value = rospy.get_param("p_string")
      p_list = rospy.get_param("p_list")
      p_dict = rospy.get_param("p_dict")
  
      rospy.loginfo("获取的数据:%d,%.2f,%d,%s",
                  int_value,
                  double_value,
                  bool_value,
                  string_value)
      for ele in p_list:
          rospy.loginfo("ele = %s", ele)
  
      rospy.loginfo("name = %s, age = %d",p_dict["name"],p_dict["age"])
  
      # 2.get_param_cached
      int_cached = rospy.get_param_cached("p_int")
      rospy.loginfo("缓存数据:%d",int_cached)
  
      # 3.get_param_names
      names = rospy.get_param_names()
      for name in names:
          rospy.loginfo("name = %s",name)
  
      rospy.loginfo("-"*80)
  
      # 4.has_param
      flag = rospy.has_param("p_int")
      rospy.loginfo("包含p_int吗？%d",flag)
  
      # 5.search_param
      key = rospy.search_param("p_int")
      rospy.loginfo("搜索的键 = %s",key)
  

参数服务器删除参数

• 删除参数
  rospy.delete_param(“键”)
  键存在时，可以删除成功，键不存在时，会抛出异常

  try:
      rospy.delete_param("p_int")
  except Exception as e:
      rospy.loginfo("删除的参数不存在")
  

• 代码实现

  #! /usr/bin/env python3
  import rospy
  
  """
      参数服务器操作之删除_Python实现:
      rospy.delete_param("键")
      键存在时，可以删除成功，键不存在时，会抛出异常
  """
  
  if __name__ == "__main__":
      rospy.init_node("delete_param_p")
  
      try:
          rospy.delete_param("p_int")
      except Exception as e:
          rospy.loginfo("删除的参数不存在")