虚拟机Ubuntu20.04 利用串口调试机械臂

串口库问题

由于机械臂使用的是串口进行驱动控制，在python中相关的串口库为serial和pyserial两个，这里我曾踩过雷同时安装了serial与pyserial两个库，导致报错如下所示：

AttributeError: module ‘serial’ has no attribute ‘Serial’

即：serial类没有Serial对象

如果你也同时安装了这两个库，你需要同时卸载serial与pyserial这两个库，然后仅仅只安装pyserial库即可

pip install pyserial

注意：在使用pyserial的时候，python导包也是import serial

python3之后串口基本都使用pyserial，serial与pyserial区别不大，serial是一个Python库，它提供了对串行端口的访问；而pyserial 是 serial 接口的一个具体实现，允许Python程序通过串行端口与设备进行通信

机械臂编号问题

当我们插上外部的串口设备，使用 ls /dev/ 查看串口设备的串口名称,一般都是ttyUSB0,对比插入前和插入后，如下所示：

插入前：

插入后：

在代码中使用如下代码配置串口

self.uart = serial.Serial(port=device, baudrate=115200,\
					 parity=serial.PARITY_NONE, stopbits=1,\
					 bytesize=8,timeout=0)

但是发现并没有成功，如下所示：

我们需要将串口的权限修改为可读和可写，使用如下命令：

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

666的含义为：

• 第一个“6”：设置文件所有者访问权限
• 第二个“6”：设置群组访问权限
• 第三个“6”：设置设置其他人访问权限

单独一个“6”的意思：“6”的二进制是1 1 0，有三位，从左向右分别代表可读、可写、可执行文件 “1”表示肯定 “0”表示否定，即“6”的意思是：可读、可写、但不是可执行的文件（这个文件不能运行）
所以“666”的意思是：这个文件对于 文件所有者、群组访问、其他人访问，都是可读可写的。

之后再次执行便可成功运行

参考：

https://blog.51cto.com/u_39037/8756065

https://blog.csdn.net/der_power/article/details/133885981