1 启动激光雷达建图节点
roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch
2 启动rviz使建图可视化
rviz
在rviz中如果出现小车坐标错误，如小车坐标倾斜，可以按单片机上的RESET键使里程计复位。
我在测试中还出现启动mapping.launch后持续显示无法启动IMU。但是使用rosnode list和rostopic list都显示IMU存在。这里重启后就好了，不知道为什么
3 使用键盘控制节点
roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch
控制小车在场地上移动建图。在rviz中灰色代表已扫描区域，黑色代表扫描到的障碍物，红色（或彩色？）线代表激光雷达正在扫描区域
4 保存地图
一键保存：
roslaunch turn_on_wheeltec_robot map_saver.launch
此时保存的默认文件名为WHEELTEC.pgm
保存地图：
rosrun map_server map_server -f 自定义地图名
这里保存的地图默认路径为/home/wheeltec/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/map
地图文件为黑白。黑色代表障碍物，白色代表空间。可以使用编辑软件在图片中添加或去除黑色部分，修改会反应在导航上
