下图所示，关节2为无动力旋转关节，关节4为无动力移动关节，关节5为旋转关节，差速轮可绕轮中心点4自由旋转，差速轮带动2和4关节运动。设计差速轮和机械臂解算方法，使其相互配合到达接收口，瞄准目标位置。
解算过程：先当成机械臂进行求解，然后再求解差速轮轨迹。
效果：
两轮差速拖动机械臂瞄准目标
两轮差速拖动机械臂瞄准接收口目标
news2024/11/26 13:56:43
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