ROS2从入门到精通2-3：详解机器人3D物理仿真Gazebo与案例分析

news2024/9/21 16:47:01

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  • 0 专栏介绍
  • 1 什么是Gazebo？
  • 2 Gazebo架构
    • 2.1 Gazebo前后端
    • 2.2 Gazebo文件格式
    • 2.3 Gazebo环境变量
  • 3 Gazebo安装与基本界面
  • 4 搭建自己的地图
    • 4.1 编辑地图
    • 4.2 保存地图
    • 4.3 加载地图
  • 5 常见问题

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本专栏旨在通过对ROS2的系统学习，掌握ROS2底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS2进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS2从入门到精通》

1 什么是Gazebo？

Gazebo是一款3D物理仿真器，支持机器人开发所需的机器人、传感器和环境模型，并通过其搭载的强大物理引擎产生高品质的图形画面，达到逼真的仿真结果。

在这里插入图片描述
Gazebo功能强大，主要有：

  • 构建机器人运动仿真模型

    Gazebo提供了最基础的球体、圆柱体与立方体，利用它们以及伸缩变换或者旋转变换，可以自主设计机器人三维仿真模型。除此之外，Gazebo提供了CAD<

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