基于STM32和HC-SR04模块实现超声波测距功能

HC-SR04硬件概述
HC-SR04超声波距离传感器的核心是两个超声波传感器。一个用作发射器，将电信号转换为40 KHz超声波脉冲。接收器监听发射的脉冲。如果接收到它们，它将产生一个输出脉冲，其宽度可用于确定脉冲传播的距离。就是如此简单！

该传感器体积小，易于在任何机器人项目中使用，并提供2厘米至400厘米（约1英寸至13英尺）之间出色的非接触范围检测，精度为3mm。

硬件接线图

CubeMx:

开一个定时器（基本定时器就行） 打开这个以及超过超声波最多能探测范围这样就行

#ifndef _SR04_H
#define _SR04_H

#include "stm32f1xx_hal.h"


void GET_Distance(void);

#endif

#include "sr04.h"
#include "oled.h"
#include "encoder.h"
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
uint16_t count;
float distance;
extern TIM_HandleTypeDef htim7;
void RCCdelay_us(uint32_t udelay)
{
  __IO uint32_t Delay = udelay * 72 / 8;//(SystemCoreClock / 8U / 1000000U)
    //见stm32f1xx_hal_rcc.c -- static void RCC_Delay(uint32_t mdelay)
  do
  {
    __NOP();
  }
  while (Delay --);
}

void GET_Distance(void)
{
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_SET);
	RCCdelay_us(12);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_RESET);
}

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	if(GPIO_Pin==GPIO_PIN_14)
	{
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_14)==GPIO_PIN_SET)
		{
			__HAL_TIM_SetCounter(&htim7,0);
			HAL_TIM_Base_Start(&htim7);
		}
		else
		{
			HAL_TIM_Base_Stop(&htim7);
			count=__HAL_TIM_GetCounter(&htim7);
			distance=count*0.017;
		}
	}
}